买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉歌尔科技有限公司;北京航空航天大学青岛研究院申请的专利抓取物的位姿确定方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114820766B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210287893.7，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权抓取物的位姿确定方法、装置及电子设备是由盖增园;迟小羽设计研发完成，并于2022-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本抓取物的位姿确定方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种抓取物的位姿确定方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及视觉控制技术领域，该方法包括：获取目标平面相对于相机坐标系中目标坐标平面的旋转角度；其中，目标平面根据抓取物末端的末端点云数据得到，末端点云数据根据抓取物的初始点云数据和对末端的定位结果得到；获得旋转角度对应的旋转矩阵；根据旋转矩阵，计算目标坐标轴对应的偏移量；其中，目标坐标轴与目标坐标平面垂直；根据目标坐标平面的旋转角度和目标坐标轴对应的偏移量，获得抓取物在相机坐标系的位姿。

本发明授权抓取物的位姿确定方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种抓取物的位姿确定方法，其特征在于，包括： 获取目标平面相对于相机坐标系中目标坐标平面的旋转角度；其中，所述目标平面根据抓取物末端的末端点云数据得到，所述末端点云数据根据所述抓取物的初始点云数据和对所述抓取物末端的定位结果得到，所述目标坐标平面包括根据所述相机坐标系的X轴、Y轴和Z轴确定的第一目标坐标平面和第二目标坐标平面，所述旋转角度包括所述目标平面相对于所述第一目标坐标平面的第一旋转角度以及所述目标平面相对于所述第二目标坐标平面的第二旋转角度； 获得所述第一旋转角度对应的第一旋转矩阵和所述第二旋转角度对应的第二旋转矩阵； 根据所述第一旋转矩阵和所述第二旋转矩阵，确定目标旋转矩阵； 获取所述目标旋转矩阵和所述目标平面的第三点云数据的乘积，得到第四点云数据；其中，所述第三点云数据根据对所述末端点云数据进行平面拟合得到； 对所述第四点云数据进行垂直投影，获得第二投影图像； 获取所述第二投影图像中第一边与设定坐标轴的目标夹角作为目标旋转角度；其中，所述第一边的长度大于或等于所述第二投影图像中其他边的长度，所述设定坐标轴与所述第一边的夹角小于或等于所述设定坐标轴与其他边中任一边的夹角； 根据所述目标旋转角度获取所述抓取物末端的中心点坐标； 根据所述目标旋转矩阵的逆矩阵以及所述中心点坐标，确定所述抓取物末端的中心点坐标在目标坐标轴上的偏移量；其中，所述目标坐标轴与目标坐标平面垂直； 将抓取物绕目标坐标轴旋转对应的旋转角度，并沿着目标坐标轴的将抓取物移动对应的偏移量，得到抓取物在相机坐标系的位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人歌尔科技有限公司;北京航空航天大学青岛研究院，其通讯地址为：266104 山东省青岛市崂山区北宅街道投资服务中心308室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。