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龙图腾网获悉煤炭科学研究总院有限公司申请的专利动态分割八叉树的煤矿井下空间重建方法与装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114820928B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210427469.8，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权动态分割八叉树的煤矿井下空间重建方法与装置是由王广福;程健;李和平;李昊;王凯;张晓雨;周天白;闫鹏鹏设计研发完成，并于2022-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本动态分割八叉树的煤矿井下空间重建方法与装置在说明书摘要公布了：本公开提出了一种动态分割八叉树的煤矿井下空间重建方法以及装置，涉及人工智能技术领域。该方法包括：获取煤矿井下空间的图片序列以及图片序列的运动估计数据；根据图片序列以及运动估计数据，生成与图片信息对应的各个点云坐标；确定各个所述点云坐标所属于的非均质八叉树网格；根据各个所述网格当前的状态，确定对当前构建的八叉树模型的更新策略；执行所述更新策略，以确定当前所述煤矿井下空间对应的三维重建模型。由此，可以很好地适应煤矿井下的狭长通道，通过使用基于动态分割的八叉树，以避免不必要的空间计算，进而降低狭长通道的空间重建所需的计算网格个数，并降低计算量，可以满足开采和掘进过程中对于空间信息精准、快速感知的强烈需求。

本发明授权动态分割八叉树的煤矿井下空间重建方法与装置在权利要求书中公布了：1.一种动态分割八叉树的煤矿井下空间重建方法，其特征在于，包括： 获取煤矿井下空间的图片序列以及所述图片序列的运动估计数据； 根据第一个所述图片序列的包围盒尺寸，构建初始八叉树，所述初始八叉树预先进行了内存分配； 根据所述图片序列以及所述运动估计数据，生成与图片信息对应的各个点云坐标； 确定各个所述点云坐标所属于的非均质八叉树网格； 根据各个所述网格当前的状态，确定对当前构建的八叉树模型的更新策略； 执行所述更新策略，以确定当前所述煤矿井下空间对应的三维重建模型； 所述根据各个所述网格当前的状态，确定对当前构建的八叉树模型的更新策略，包括： 在所述网格存在且已经划分为最高分辨率时，更新所述网格的TSDF数值及权重，并更新所述网格邻域形成的体素单元的三角面片； 在所述网格存在且所为空网格的情况下，将所述点云坐标舍弃； 在所述网格不存在的情况下，扩张预设的八叉树，并在扩张后更新更新所述网格的TSDF数值及权重，并更新所述网格邻域形成的体素单元。

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