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龙图腾网获悉苏州博致医疗科技有限公司申请的专利一种股动脉扎针机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114869468B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210344131.6，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种股动脉扎针机器人是由孙钰;戴昌盛设计研发完成，并于2022-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种股动脉扎针机器人在说明书摘要公布了：一种股动脉扎针机器人,包括：通过超声波探头、红外相机的监测结果规划扎针目标后，Z轴移动模组、X轴移动模组、Y轴移动模组、角度调整模组调整导入执行组件的坐标位置及扎针角度，导入执行组件包括导线及鞘套夹持用滚轮、夹持针头用的两瓣式锥形腔、力传感器组件，其中夹持间隙可调节以适用多种尺寸的导线及鞘套，锥形腔通过电磁感应实现开合进而完成针头的夹紧、释放，力传感器实时检测扎针阻力，便于判断扎针状态；扎针机器人的位移灵活且旋转自由度高，适用于个体差异大的深度扎针操作、适用范围广，更重要的是可依次完成扎针、导线导入、鞘套导入，功能集成化程度高。

本发明授权一种股动脉扎针机器人在权利要求书中公布了：1.一种股动脉扎针机器人，包括：支撑架、Z轴移动模组、X轴移动模组、角度调整模组、导入执行组件、超声波探头、红外相机，其特征在于：所述Z轴移动模组、X轴移动模组、角度调整模组、导入执行组件直接或间接与所述支撑架固定，所述Z轴移动模组、X轴移动模组分别用于带动所述导入执行组件在Z轴方向、X轴方向移动，所述角度调整模组用于调整所述导入执行组件的角度，所述超声波探头、红外相机与支撑架、Z轴移动模组、X轴移动模组或角度调整模组直接或间接连接； 所述导入执行组件包括第一平移装置、导入驱动装置、送针夹持装置，所述导入驱动装置、送针夹持装置均与所述第一平移装置的动力输出端连接，所述导入驱动装置包括导入驱动电机、下滚轮、上滚轮，所述导入驱动电机安装在第一壳体中，所述第一壳体与所述第一平移装置的动力输出端连接，所述导入驱动电机的动力输出轴延伸出所述第一壳体的端部安装有所述下滚轮，所述第一壳体的板面设置有位于所述下滚轮上方的所述上滚轮，所述下滚轮、上滚轮之间形成夹持间隙，并通过导入驱动电机带动所述下滚轮的滚动对位于夹持间隙中的结构施加传送力。

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