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龙图腾网获悉广州极飞科技股份有限公司申请的专利导航路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114910079B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210770739.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权导航路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质是由李龙喜;张润初;曾杰鸿设计研发完成，并于2022-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本导航路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请的实施例提供了一种导航路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及导航技术领域。该方法包括：基于作业设备的中轴线，获得第一目标拍摄图像的局部图像；对局部图像进行转换，得到目标鸟瞰图；对目标鸟瞰图进行农作物识别，确定出至少一个作物行区域；根据至少一个作物行区域的中心线及预设尺度因子，获得导航路径，其中，预设尺度因子用于表示目标鸟瞰图像素之间的距离与实际距离之间的关系。如此，基于单目视觉图像，有效解决单目视觉农作物实际定位问题，从而得到可用于对农作物进行作业的实际导航路径；并且通过视图截取可以排除其他作物行对导航的干扰，同时减少数据处理量。

本发明授权导航路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种导航路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 基于作业设备的中轴线，获得第一目标拍摄图像的局部图像； 对所述局部图像进行转换，得到目标鸟瞰图； 对所述目标鸟瞰图进行农作物识别，确定出至少一个作物行区域； 根据所述至少一个作物行区域的中心线及预设尺度因子，获得导航路径，其中，所述预设尺度因子用于表示所述目标鸟瞰图像素之间的距离与实际距离之间的关系； 其中，所述基于作业设备的中轴线，获得第一目标拍摄图像的局部图像，包括： 根据预设图像坐标，对所述第一目标拍摄图像进行视图截取，获得所述局部图像，其中，所述预设图像坐标及所述预设尺度因子通过视场标定获得，所述视场的视场中心线与所述中轴线的延长线重叠； 其中，所述作物行区域中包括至少一个农作物区域，所述对所述目标鸟瞰图进行农作物识别，确定出至少一个作物行区域，包括： 利用预设模型对所述目标鸟瞰图进行农作物识别，获得农作物区域，其中，所述预设模型训练使用的数据集中包括多张样本图像、所述样本图像对应的农作物区域位置信息及地膜区域位置信息，所述预设模型还用于识别地膜区域。

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