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龙图腾网获悉中国计量大学申请的专利一种基于RGBD相机的两阶段主体点云滤波方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115034988B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210634535.9，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权一种基于RGBD相机的两阶段主体点云滤波方法是由杨力;彭好成;罗哉设计研发完成，并于2022-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于RGBD相机的两阶段主体点云滤波方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于RGBD相机的两阶段点云滤波方法，其涉及点云滤波技术领域，包括：读取包含拍摄主体的RGBD相机数据，获取对齐的RGB图和深度图图像对；根据相机标定内参及对齐的RGB和深度图像对，生成原始三维点云图；采用基于学习的前景抠图技术对所述图像对中的RGB图像进行前景提取并生成前景对象的透明度图像。本发明能准确的提取拍摄主体的点云，克服了传统滤波算法无法有效去除由RGBD相机制造工艺和测量原理而导致的点云深度域上不连续处的边缘噪声的缺陷，且可应用于任意深度相机及任意主体的点云滤波任务中。

本发明授权一种基于RGBD相机的两阶段主体点云滤波方法在权利要求书中公布了：1.一种基于RGBD相机的两阶段主体点云滤波方法，其特征在于，该方法包含以下具体步骤： 步骤1，读取包含拍摄主体的RGBD相机图像数据，获得由对齐的RGB图像和深度图像构成的图像对； 步骤2，根据相机内参数据及对齐的RGB和深度图像对，还原像素点至三维空间中，生成相机坐标系下的待滤波的原始三维点云图，图像与点云间的映射公式为： 其中，u,v为深度图像或RGB图像上的像素坐标，K为相机内参矩阵，X，Y，Z为待恢复的相机坐标系下点云坐标，P是当前像素坐标所对应点云中的三维点坐标； 步骤3，采用基于学习的前景抠图技术对所述图像对中的RGB图像进行前景提取并生成前景对象的透明度图像； 步骤4，基于所述的透明度图像确定主体对象所属像素的空间邻域R及空间邻域权重集合W,对主体对象进行空间域上的深度修复，获得完整的主体点云；主体对象所属像素的空间邻域R构成具体如下： 首先以当前像素为中心构建c*c像素的原始空间邻域，若透明度图像中同像素位置存储元素αl，则低于阈值l的邻域像素舍弃，反之则保留，最终构成当前像素邻域R，邻域R中各像素为修复深度所贡献权重wi,j公式如下： 其中c为原始矩形空间邻域边长，l为预设的最佳阈值，x,y为当前像素点坐标，i,j为邻域像素点坐标，αi，j为透明度图像中像素坐标i，j处透明度值，wi,j构成邻域权重集合W； 最后，主体对象所属区域修复深度D*x,y的具体公式如下： 其中Di,j为邻域像素所对应深度值； 步骤5，以拍摄时确保主体目标与相机间无遮挡及主体尺寸的先验信息，确定相机Z坐标系中轴方向上的点云滤波区间，完成对主体点云第一阶段的粗滤波； 步骤6，在第一阶段粗滤波的结果上叠加由透明度图像所指示的第二阶段的精滤波，得到最终的主体点云滤波结果。

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