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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种机器人果园高精度实时定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115112115B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210712594.3，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种机器人果园高精度实时定位方法是由郭健;徐胜元;蔡云飞;孙瑜;陈祥龙;李晨星设计研发完成，并于2022-06-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人果园高精度实时定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人果园高精度实时定位方法，通过双目视觉相机和激光雷达传感器来弥补GNSS定位信号受到干扰时的定位精度；该方法包括：分别利用双目视觉相机和激光雷达来获取机器人的定位信息，并将这两个定位信息进行融合，再利用GNSSRTK定位状态未锁定时的高精度定位信号对该融合定位信息进行校准，使传感器融合定位信息达到GNSS的定位精度，当系统检测到GNSS信号受干扰时，将会用校准后的高精度融合定位信息来代替GNSS定位信号。该方法复杂度低，计算量小，信号校准速度快，可以在GNSS失锁时为机器人提供高精度实时的定位信息。

本发明授权一种机器人果园高精度实时定位方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人果园高精度实时定位方法，其特征在于，包括： 通过多种方式确定机器人的多个定位信息； 通过融合算法将多个定位信息进行信息融合，得到融合定位信息； 校准融合定位信息，在GNSSRTK定位状态正常时，将GNSS的定位信号与融合定位信息对比，根据比较结果调节融合算法参数，直至融合定位信息满足精度要求； 检测GNSS的定位信号是否正常，若GNSS的定位信号正常，重复校准融合定位信息，否则执行以下步骤； 定位信号切换到已经校准的融合定位信息，并对GNSS定位信号进行监测，若GNSS定位信号正常将定位信号切换为GNSS定位； 所述通过多种方式确定机器人的多个定位信息包括通过双目视觉相机和激光雷达传感器分别获取对应的双目视觉定位信息和激光雷达定位信息； 所述通过融合算法将多个定位信息进行信息融合，得到融合定位信息具体包括： 步骤3.1：将双目视觉定位信息和激光雷达定位信息坐标转换为世界大地坐标； 步骤3.2：建立融合模型，初始化融合参数，将已经转化为世界大地坐标的两组定位数据进行线性融合；所述融合模型为： 其中，B,L,H表示融合定位信息，α1和α2为纬度坐标的融合系数，β1和β2为经度坐标的融合系数，γ1和γ2为高度坐标的融合系数，a1、a2、b1、b2、c1和c2为融合系数调整速度参数，和为坐标微调参数； 所述初始化融合参数为：初始化纬度、经度和高度的融合系数α1、α2、β1、β2、γ1和γ2为0.5，融合系数调整速度参数a1、a2、b1、b2c1、和c2为1，坐标微调参数和为0； 所述调节融合算法参数包括： 将GNSS的定位信号BGNSS,LGNSS,HGNSS分别与多个定位信息逐一比较进行第一步调参；对于纬度坐标B，则有： B1表示双目视觉定位坐标转换后的纬度坐标，B2表示激光雷达定位坐标转换后的纬度坐标； 将GNSS的定位信号BGNSS,LGNSS,HGNSS与融合定位信息B,L,H对比，进行第二步调参： GNSS的高精度定位信号BGNSS,LGNSS,HGNSS与融合算法得到的各个传感器的融合定位信息B,L,H对比，进行第二步调参：

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