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龙图腾网获悉阿波罗智联(北京)科技有限公司申请的专利车辆控制方法、装置、设备、车辆和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115123297B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210729760.0，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权车辆控制方法、装置、设备、车辆和存储介质是由李永晨;于宁设计研发完成，并于2022-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆控制方法、装置、设备、车辆和存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种车辆控制方法、装置、设备和存储介质，涉及人工智能技术领域，具体涉及自动驾驶、智能交通等技术领域。车辆控制方法包括：响应于交警产生的拦截指令，规划停车轨迹；基于所述停车轨迹，控制车辆停靠到所述停车轨迹对应的停靠位置，并保持停靠状态，直至获取到处理完毕指令；响应于所述处理完毕指令，控制所述车辆从所述停靠位置离开。本公开可以合理地应对交警拦截车辆的场景。

本发明授权车辆控制方法、装置、设备、车辆和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，包括： 响应于交警产生的拦截指令，规划当前位置到停靠位置之间的停车轨迹；所述停靠位置是在可停靠位置中选择的距离当前位置最近的候选位置，所述候选位置是距离车道的边界上的预设间隔的位置，所述可停靠位置是基于高精地图以及感知系统感知的障碍物情况确定； 基于所述停车轨迹，控制车辆停靠到所述停车轨迹对应的停靠位置，并保持停靠状态，直至获取到处理完毕指令； 响应于所述处理完毕指令，控制所述车辆从所述停靠位置离开； 所述响应于交警产生的拦截指令，规划停车轨迹之前，所述方法还包括： 识别周围环境中的障碍物的障碍物类别； 若所述障碍物类别是行人，基于所述行人和所述行人所驾驶的车辆的信息，识别所述行人是交警；其中，所述行人是交警是在加权求和后的概率值大于预设概率值时确定的，所述加权求和后的概率值对第一深度学习模型生成的第一概率值和第二深度学习模型输出的第三概率值进行加权运算后得到的；所述第一概率值用于表明行人是交警的概率值，所述第三概率值用于表明车辆是警车的概率值； 基于所述交警和或所述交警所驾驶的车辆所产生的指令信息，识别所述交警产生拦截指令； 所述响应于交警产生的拦截指令，规划停车轨迹，包括： 响应于所述交警产生的拦截指令，获取历史驾驶行为数据； 若所述历史驾驶行为数据属于预设类别数据，规划停车轨迹；所述预设类别数据包括：车辆碰撞数据；和或，违章驾驶数据； 响应于针对非交警产生的拦截指令，控制车辆停靠到预设的固定停靠点。

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