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龙图腾网获悉深圳海星智驾科技有限公司申请的专利基于障碍物意图的自动驾驶方法、装置及自动驾驶车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115123307B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210920074.1，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权基于障碍物意图的自动驾驶方法、装置及自动驾驶车辆是由刘西亚;蓟仲勋;罗衡荣设计研发完成，并于2022-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于障碍物意图的自动驾驶方法、装置及自动驾驶车辆在说明书摘要公布了：本发明提供了基于障碍物意图的自动驾驶方法、装置及自动驾驶车辆，该方法包括：基于车辆的当前位置获取当前位置对应的局部地图数据；根据当前位置及车辆的目标行驶区域与各障碍物的位置关系，确定目标障碍物；基于当前位置及目标障碍物的位置在局部地图数据上进行车道筛选，确定障碍物的目标车道；基于目标车道与其他车道的连通关系，建立目标障碍物的车道行驶路径序列；基于车道行驶路径序列和采集到目标障碍物的特征数据，预测目标障碍物的意图轨迹；基于意图轨迹和目标行驶区域的关联关系，对车辆进行路径规划更新。通过该方法使得预测轨迹更加符合真实复杂场景，解决了自动驾驶在复杂场景中实际应用的问题，提高了自动驾驶对环境的适应性。

本发明授权基于障碍物意图的自动驾驶方法、装置及自动驾驶车辆在权利要求书中公布了：1.一种基于障碍物意图的自动驾驶方法，其特征在于，包括： 基于车辆的当前位置获取所述当前位置对应的局部地图数据； 根据所述当前位置及所述车辆的目标行驶区域与各障碍物的位置关系，确定目标障碍物； 基于所述当前位置及所述目标障碍物的位置在所述局部地图数据上进行车道筛选，确定所述障碍物的目标车道； 基于所述目标车道与其他车道的连通关系，建立所述目标障碍物的车道行驶路径序列； 基于所述车道行驶路径序列和采集到所述目标障碍物的特征数据，预测所述目标障碍物的意图轨迹； 基于所述意图轨迹和所述目标行驶区域的关联关系，对所述车辆进行路径规划更新；基于所述意图轨迹和所述目标行驶区域的关联关系，对所述车辆进行路径规划更新，包括：基于所述意图轨迹，判断在第一设定时间内所述目标障碍物是否会进入所述目标行驶区域内；当在设定时间内所述目标障碍物会进入所述目标行驶区域内时，对所述意图轨迹进行采样；基于各采样点与所述目标行驶区域的位置关系及所述车辆的当前行驶参数，规划所述车辆在所述目标行驶区域的行驶路线及行驶速度；判断在同一时刻所述意图轨迹与所述行驶路线是否存在交叉点；当在同一时刻所述意图轨迹与所述行驶路线存在交叉点时，基于所述交叉点对应的时刻对所述车辆的行驶速度进行调整，并返回所述在同一时刻所述意图轨迹与所述行驶路线是否存在交叉点的步骤，直至在任意时刻所述意图轨迹与所述行驶路线均不存在交叉点； 当所述目标障碍物的意图轨迹在第二设定时间内一直处于所述行驶路线上时，向远程控制端发送预警信息； 接收所述远程控制端基于所述预警信息规划出新的行驶路线； 控制所述车辆按照所述新的行驶路线行驶，以避开所述目标障碍物。

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