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龙图腾网获悉广州城市理工学院申请的专利一种工程小车的工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115123767B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210880282.3，技术领域涉及：B65G35/00；该发明授权一种工程小车的工作方法是由邓达强;印嘉瑞;赖伟杰;欧阳超;刘森设计研发完成，并于2022-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工程小车的工作方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种工程小车的工作方法，通过工程小车实现，工程小车包括抓取设备和升降装置，抓取设备包括伸缩装置、翻转装置和抓取装置，升降装置与翻转装置连接；抓取装置位于翻转装置的一侧；伸缩装置的固定端与翻转装置连接，伸缩装置的活动端与抓取装置连接，伸缩装置驱动抓取装置靠近、远离翻转装置；通过伸缩装置驱动抓取装置伸缩、缩回；使抓取装置抓取到的箱型物料能移动到翻转装置内；同时抓取装置的抓取转动支架可转动设置，抓取转动支架连接有吸附件；这样能从不同方向抓取箱型物料；通过升降装置驱动抓取装置移动，使抓取装置能与不同高度的箱型物料配合。

本发明授权一种工程小车的工作方法在权利要求书中公布了：1.一种工程小车的工作方法，其特征在于：通过工程小车实现，工程小车包括机架、抓取设备、升降装置和移动装置；移动装置驱动工程小车移动，抓取设备包括伸缩装置、翻转装置和抓取装置，升降装置与翻转装置连接；抓取装置位于翻转装置的一侧；在机架远离抓取装置的一侧设有拖拉机构；伸缩装置的固定端与翻转装置连接，伸缩装置的活动端与抓取装置连接，伸缩装置驱动抓取装置靠近、远离翻转装置； 翻转装置包括翻转支架、翻转驱动装置、翻转座和两个翻转轨道；翻转驱动装置设置在翻转支架底部，两个翻转轨道都设置在翻转支架上且位于翻转驱动装置上方；翻转驱动装置驱动翻转座在翻转轨道上滑动； 所述翻转座包括翻转固定座和翻转承托件，翻转承托件可转动的设置在翻转固定座上；翻转固定座与翻转驱动装置固定连接；翻转承托件包括翻转第一承托板和翻转第二承托板，翻转第二承托板位于翻转第一承托板下方，翻转第一承托板与翻转第二承托板连接且垂直设置；在翻转第二承托板的两端分别设有翻转滑动件，所述翻转轨道设有弧形滑槽；弧形滑槽的一端沿翻转支架的长度方向远离抓取装置且的向上延伸；弧形滑槽的另一端沿翻转支架的长度方向靠近抓取装置且向下延伸；翻转滑动件滑动设置在弧形滑槽中；翻转驱动装置用于驱动翻转承托件沿弧形滑槽旋转角度A，0°＜A＜100°； 抓取装置包括抓取安装支架、抓取驱动装置，抓取转动支架和吸附件；抓取安装支架与伸缩装置的活动端连接，抓取驱动装置固定在抓取安装支架上且与抓取转动支架连接，吸附件安装在抓取转动支架上；抓取驱动装置驱动抓取转动支架旋转，抓取转动支架带动吸附件靠近、远离翻转座； 拖拉机构包括一个以上的拖钩，拖钩包括U型安装座、拖拉气缸、两个相对设置的拖拉安装板、拖拉固定块、拖拉限位件、拖拉滑轨、拖拉滑块、限位连杆和拖拉件； U型安装座的两端分别固定连接在机架上；拖拉固定块设置在两拖拉安装板之间，拖拉固定块分别与两拖拉安装板固定连接；拖拉气缸固定端与机架连接，拖拉气缸的活动端与拖拉固定块固定连接；限位连杆的中间位置铰接在两拖拉安装板之间，拖拉件的一端铰接在两拖拉安装板之间，且位于拖拉安装板远离拖拉固定块的一端；拖拉件与拖拉安装板铰接的一端与限位连杆抵接；拖拉件与两拖拉安装板之间连接有复位扭簧；在复位扭簧的弹力作用下，拖拉件远离限位连杆的一端竖直向下； 拖拉限位件安装在机架上且位于U型安装座远离拖拉气缸的一侧；拖拉安装板的上端且位于靠近拖拉气缸一侧向上延伸有第一凸起部，第一凸起部的最上端的高度低于U型安装座形成的凹槽的最高点；拖拉安装板的上端且位于远离拖拉气缸一侧向上延伸有第二凸起部；拖拉限位件用于对第一凸起部和第二凸起部进行限位； 拖拉滑轨设置在拖拉安装板远离另一拖拉安装板的一侧面上，拖拉滑块固定安装在U型安装座形成的凹槽内侧壁上，拖拉滑块上对应拖拉滑轨设置有滑槽，拖拉滑轨滑动设置在拖拉滑块上； 工程小车的工作方法，包括箱型物料的移送方法和救援方法； 箱型物料的移送方法，包括以下步骤： S1、判断箱型物料是否在抓取装置升降的活动范围内，若是，则进行S2； S2、移动装置驱动机架移动到箱型物料的一侧； S3、判断抓取装置的吸附件是否能与箱型物料相对的一侧面接触，若是，则进行S4；若否，则进行S6； S4、抓取转动支架带动吸附件向远离翻转装置方向转动，使吸附件的吸附面与箱型物料相对的一侧平行；通过升降装置驱动吸附件移动到与箱型物料相同的水平高度；然后伸缩装置伸出使吸附件与箱型物料接触； S5、吸附件对箱型物料进行吸附，然后伸缩装置缩回；然后进行S12； S6、若箱型物料位于抓取装置的上方，则进行S7；若箱型物料位于抓取装置的下方，则进行S9； S7、伸缩装置伸出，使吸附件位于箱型物料正下方，抓取转动支架向远离翻转装置方向转动，使吸附件的吸附面与箱型物料的底部对应；升降装置驱动吸附件上升与箱型物料接触；然后进行S8； S8、升降装置驱动吸附件下降，然后伸缩装置缩回；然后进行S11； S9、伸缩装置伸出，使吸附件位于箱型物料正上方，抓取转动支架带动吸附件向远离翻转装置方向转动，使吸附件的吸附面与箱型物料的顶部对应；升降装置驱动吸附件下降与箱型物料接触；然后进行S10； S10、升降装置驱动吸附件上升，然后伸缩装置缩回；然后进行S11； S11、抓取转动支架带动吸附件向靠近翻转装置方向转动，当箱型物料与翻转承托件接触，吸附件松开箱型物料的吸附；然后抓取转动支架向远离翻转装置方向转动；然后进行S12； S12、翻转驱动装置驱动翻转承托件向远离抓取装置的方向移动，翻转承托件沿弧形滑槽滑动时，翻转承托件沿逆时针方向逐渐发生旋转；然后进行S13； S13、当翻转承托件滑动到弧形滑槽远离抓取装置的一端，翻转承托件沿逆时旋转角度A；翻转承托件旋转带动箱型物料翻面； S14、抓取转动支架带动吸附件向靠近翻转装置方向转动，吸附件对完成翻面的箱型物料进行吸附；然后进行S15； S15、移动装置驱动机架移动到目标点；吸附件带动箱型物料向远离翻转装置方向转动，并将箱型物料放置在目标点的接触面上； 救援方法，包括以下步骤： A1、当拖拉气缸伸出时，拖拉安装板在拖拉固定块作用下向外滑动，直到拖拉安装板上的第一凸起部与固定在机架上的拖拉限位件抵接；拖拉限位件对限位连杆顺时针转动进行限位； A2、通过移动机构移动，将拖拉件推向目标车体的横杆，目标车体的横杆产生的反作用力，推动推拉件的拖拉部克服复位弹簧的弹力向限位连杆方向转动，直至横杆脱离推拉件的推拉部，然后拖拉件在复位弹簧的弹力作用下复位，拖拉机构完成与目标车体的横杆的连接动作； A3、限位连杆一端与拖拉件的弯折部抵接，限位连杆的另一端与拖拉限位件抵接；移动装置带动机架向远离目标车体的方向移动，目标车体的横杆沿拖拉部远离限位连杆方向靠近拖拉件，并产生驱动拖拉件向远离限位连杆方向转动的力；顺时针转动被限位的限位连杆对拖拉件的逆时针转动进行限位；限位连杆限制了拖拉连杆转动的趋势，进而使得目标车体的横杆无法脱离拖拉件的拖拉部； A4、移动装置带动机架继续向远离目标车体的方向移动，拖拉机构通过拖拉件拉动目标车体移动； A5、完成对目标车体的拖拉后，拖拉气缸收缩，带动拖拉安装板收缩，直至第二凸起部与拖拉限位件抵接，拖拉限位件不再对限位连杆顺时针转动进行限制，限位连杆不再对拖拉件的逆时针转动进行限制；当工程机器人继续向远离目标车体移动；目标车体的横杆带动拖拉件向远离限位连杆方向转动；实现目标车体的横杆与拖拉机构分离。

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