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龙图腾网获悉深圳微美机器人有限公司申请的专利毛发提取结果预测方法及毛发提取机器人控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115192194B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210840483.0，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权毛发提取结果预测方法及毛发提取机器人控制方法是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;朱祥;何超设计研发完成，并于2022-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本毛发提取结果预测方法及毛发提取机器人控制方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种毛发提取结果预测方法、毛发提取机器人控制方法、毛发提取结果处理方法、模型训练数据获取方法、毛发提取系统、手术系统、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。该方法包括：获取毛发提取前的第一毛发信息；根据第一毛发信息得到机械臂的规划运动数据以及末端执行器的规划运动数据；将第一毛发信息、机械臂的规划运动数据以及末端执行器的规划运动数据进行多模态融合得到第一模型输入数据；将第一模型输入数据输入至预先训练得到的毛发提取结果预测模型中，得到预测毛发提取结果。采用本方法过量化的数据得到预测毛发提取结果，准确性更高，且在每次取发之前都可以对发毛取发结果进行判断，以保证后续毛发提取的准确性。

本发明授权毛发提取结果预测方法及毛发提取机器人控制方法在权利要求书中公布了：1.一种毛发提取系统，其特征在于，所述毛发提取系统包括： 毛发信息采集装置，用于采集毛发的毛发信息； 机械臂，用于将末端执行器移动至目标毛发区域； 末端执行器，安装于所述机械臂的末端，用于执行取发操作； 控制器，用于执行以下步骤： 根据预测毛发提取结果修正毛发提取机器人的机械臂的规划运动数据以及末端执行器的规划运动数据，得到所述机械臂的目标运动数据以及末端执行器的目标运动数据，所述预测毛发提取结果是毛发提取之前，预测按照机械臂的规划运动数据以及末端执行器的规划运动数据进行取发的结果，包括：获取毛发提取前的第一毛发信息；所述第一毛发信息用于得到机械臂的规划运动数据以及末端执行器的规划运动数据； 根据所述机械臂的目标运动数据控制所述机械臂的运动，根据所述末端执行器的目标运动数据控制所述末端执行器的运动；获取毛发提取后的第二毛发信息，获取机械臂的实际运动数据以及末端执行器的实际运动数据； 将所述第二毛发信息、第一毛发信息、所述机械臂的实际运动数据以及所述末端执行器的实际运动数据进行多模态融合得到第二模型输入数据； 将所述第二模型输入数据输入至预先训练得到的毛发提取结果判断模型中，得到毛发的提取结果。

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