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龙图腾网获悉河南欧帕工业机器人有限公司申请的专利一种机器人助力机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115194810B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110386955.5，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种机器人助力机构是由姜楠;行晓峰;程瑞星;胡文魁;崔晓东;李舸艄;马书严;范红兵设计研发完成，并于2021-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人助力机构在说明书摘要公布了：一种机器人助力机构，在机器人受助力驱动件的旋转中心上铰接一个摆动体，两者上分别设有相互交错的凹凸部位和接触面，两接触面可以分离，当两构件相对旋转到机器人臂需要助力的一定摆角位置，两者的接触面相互接触，摆动体与助力缸铰接。这样的助力机构，既在必要时起到了有效的助动作用，又避免了无需助动时助力的反作用，还由于非助力姿态无需助力缸动作，大大减小了助力缸行程和空耗磨损。

本发明授权一种机器人助力机构在权利要求书中公布了：1.一种机器人助力机构，其特征在于，在机器人受助力驱动件的旋转中心轴线上同轴铰接设置一个摆动体，机器人受助力驱动件与摆动体上分别设有相互交错的凹凸部位和接触面，两接触面可以分离，当两构件相对旋转到机器人臂需要助力的一定摆角位置，两者的接触面相互接触，摆动体上铰接有助力缸； 所述受助力驱动件为机器人臂1，机器人臂1绕其关节中心相对基座4旋转摆动，助力缸3的尾端铰接在基座4上； 所述摆动体是圆盘状的摆动盘7，其圆盘的端面上设有与助力缸铰接的轴；摆动盘7同轴铰接设置在机器人臂1关节的旋转中心，摆动盘7的外缘与助力缸3动力输出端铰接，摆动盘7在助力缸3驱动下可绕轴心作有限角度的周向摆动，摆角范围小于机器人臂摆动角度；摆动盘7上设置有两个沿圆盘周向分布的凹槽8，9，在机器人臂1上设置有两个与摆动盘凹槽对应的凸台10，11；当机器人臂旋转到需要助力的摆角范围内，即机器人臂处于水平或接近水平姿态时，机器人臂的凸台10，11和摆动盘凹槽8，9的一边分别可以相互接触，助力缸3推动摆动盘7旋转摆动，将助力缸的直线推力转化为旋转助动力矩，通过机器人臂凸台10，11和摆动盘凹槽8，9的接触面将助动力矩传递到机器人臂1上；当机器人臂远远偏离水平姿态，向竖直姿态靠近无需助力时，机器人臂上的凸台随机器人臂摆动，脱离助力摆动臂的工作范围，机器人臂凸台和摆动盘凹槽的接触面分离，脱离助动； 摆动盘7自身旋转轴支撑结构是独立的；助力缸输出推力或拉力。

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