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龙图腾网获悉乐聚(深圳)机器人技术有限公司申请的专利机器人的跳跃控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115328184B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211014917.8，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权机器人的跳跃控制方法、装置、设备及存储介质是由冷晓琨;常琳;何治成;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;黄贤贤设计研发完成，并于2022-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的跳跃控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种机器人的跳跃控制方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：分别获取机器人的着地脚的脚掌中心点和躯干中心点确定的直线与着地地面相垂直方向上的预期着地角和实际着地角；根据预期着地角和实际着地角，计算机器人中着地脚的目标补偿角度；根据目标补偿角度，对着地脚进行补偿控制，应用本申请实施例，实现了无需在机器人机身安装飞轮即可实现对机器人的跳跃控制，可以降低机器人的跳跃控制成本，且在控制过程中可以实时对机器人的着地脚进行补偿控制，如此可以为下一次跳跃提前作好准备，增强了连续跳跃的运动稳定性。

本发明授权机器人的跳跃控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的跳跃控制方法，其特征在于，应用于足式机器人，该方法包括： 分别获取机器人的着地脚的脚掌中心点和躯干中心点确定的直线与着地地面相垂直方向上的预期着地角和实际着地角； 根据所述预期着地角和实际着地角，计算所述机器人中着地脚的目标补偿角度； 根据所述目标补偿角度，对所述着地脚进行补偿控制； 所述根据所述预期着地角和实际着地角，计算所述机器人中着地脚的目标补偿角度，包括： 基于机器人世界坐标系，根据所述机器人在预设方向上的预期着地角和实际着地角，分别计算所述机器人中所述着地脚中髋关节在预设方向上的第一补偿角度和踝关节在所述预设方向上的第二补偿角度； 所述基于机器人世界坐标系，根据所述机器人在预设方向上的预期着地角和实际着地角，计算所述机器人中所述着地脚中踝关节在所述预设方向上的第二补偿角度，包括： 基于机器人世界坐标系，计算所述机器人在预设方向上的所述预期着地角和实际着地角之间的第一角度差； 基于所述第一角度差，计算所述第一角度差和所述着地脚在所述预设方向上的倾角之间的第二角度差，并将所述第二角度差作为所述着地脚中踝关节在所述预设方向上的第二补偿角度。

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