买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉江苏华电昆山热电有限公司;西安热工研究院有限公司申请的专利一种管道机器人多协议实时通信方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115426420B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211065538.1，技术领域涉及：H04L69/18；该发明授权一种管道机器人多协议实时通信方法及系统是由程实;张大伟;李建新;李太江;李巍;杨飚;李凡;刘忠源;李生文;秦一兮;魏姝姝;姜伟海;李聚涛设计研发完成，并于2022-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管道机器人多协议实时通信方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开的一种管道机器人多协议实时通信方法及系统，属于管道机器人技术领域。首先将S3C6410核心板与各接口进行连接，构建管道机器人多协议实时通信平台；然后在S3C6410核心板上搭载管道机器人的通信协议程序；最后采用发布订阅与监控机制联合的算法，实现多协议实时通信。本发明的系统构建简单，进行了多个实时协议通信协议的接口连接，具有一定的通用性，能够应用于目前大多的工业通信应用；在保证通信效率的同时，增加了对管道机器人动作的状态反馈，提高了通信的可靠性，为管道内焊缝检测提供有利条件。

本发明授权一种管道机器人多协议实时通信方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种管道机器人多协议实时通信方法，其特征在于，包括： S1：将S3C6410核心板与各接口进行连接，构建管道机器人多协议实时通信平台； S2：在S3C6410核心板上搭载管道机器人的通信协议程序； S3：采用发布订阅与监控机制联合的算法，实现多协议实时通信； S3包括： S3.1：建立多协议实时通信的发布订阅机制； S3.1具体为：设置话题管理器、发布器、订阅器和节点，确定管道机器人节点数量，话题管理器作为多协议实时通信发布订阅机制的中间件，每个节点发布话题和每个节点订阅话题都通过话题管理器进行； S3.2：建立多协议实时通信的监控机制； S3.2具体为：根据S3.1设置的话题管理器中的相同话题，进行发布节点和订阅节点匹配；话题管理器对发布和订阅话题的数量进行动态调整；对于某一话题，话题管理器发现有相互匹配的发布节点和订阅节点后，进行发布节点和订阅节点的点对点通信； S3.3：将S3.1建立的多协议实时通信的发布订阅机制和S3.2建立的多协议实时通信的监控机制相结合，形成发布订阅与监控机制的多协议实时通信； S3.3具体为：对于某一具体的发布订阅机制和监控机制，进行5个话题的联合；5个话题分别是目的、进度、放弃、情况、答案，将这5个话题组成一组，其中进度、情况表示联合后的管道机器人的某一检测的过程，目的、答案表示联合后的管道机器人的某一检测过程的结果，放弃表示联合后的管道机器人的某一检测过程的动作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏华电昆山热电有限公司;西安热工研究院有限公司，其通讯地址为：215334 江苏省苏州市昆山开发区高鼎路6号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。