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龙图腾网获悉广州文远知行科技有限公司申请的专利一种窄路会车方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115469669B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211194067.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种窄路会车方法、装置、设备及存储介质是由卢天明;林腾波;韩旭设计研发完成，并于2022-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种窄路会车方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种窄路会车方法、装置、设备及存储介质，以自车的当前状态为约束，规划自车的轨迹，以第一对向车的当前状态为约束，预测第一对向车的轨迹，以第二对向车的当前状态和第一对向车的轨迹为约束，预测第二对向车的轨迹，第二对向车在时空上避让第一对向车，第一对向车位于第二对向车前方，且第一对向车的速度小于第二对向车的速度，基于自车的轨迹和第二对向车的轨迹确定多车会车策略，在第二对向车借道超车第一对向车时，能够预测第二对向车的轨迹，并基于自车的轨迹和第二对向车的轨迹做出相应的多车会车策略，避免出现交通拥堵或车辆碰撞事故，提高了会车效率和乘车安全性。

本发明授权一种窄路会车方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种窄路会车方法，其特征在于，包括： 以自车的当前状态为约束，规划所述自车的轨迹； 以第一对向车的当前状态为约束，预测所述第一对向车的轨迹； 以第二对向车的当前状态和所述第一对向车的轨迹为约束，预测所述第二对向车的轨迹，所述第二对向车在时空上避让所述第一对向车，所述第一对向车位于所述第二对向车前方，且所述第一对向车的速度小于所述第二对向车的速度； 基于所述自车的轨迹和所述第二对向车的轨迹确定多车会车策略； 以第二对向车的当前状态和所述第一对向车的轨迹为约束，预测所述第二对向车的轨迹，所述第二对向车在时空上避让所述第一对向车，包括： 在不考虑所述第一对向车的情况下，以所述第二对向车的当前状态为约束，预测所述第二对向车的第一轨迹； 基于所述第二对向车的第一轨迹和所述自车的轨迹确定所述第二对向车与所述自车的会车区域； 计算所述第二对向车从当前位置到所述会车区域所需的第一时长； 从所述第一对向车的轨迹中确定第一对向车在所述第一时长内的轨迹； 以所述第二对向车的当前状态和所述第一对向车在所述第一时长内的轨迹为约束，预测所述第二对向车的轨迹。

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