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龙图腾网获悉上海微创微航机器人有限公司申请的专利内镜控制方法、内镜以及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115474885B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211083810.9，技术领域涉及：A61B1/00；该发明授权内镜控制方法、内镜以及手术机器人是由毛亮亮;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2022-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本内镜控制方法、内镜以及手术机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及一种内镜控制方法、内镜、手术机器人、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取内镜在自然腔道中运动时受到的压力数据；检测压力数据与预先设置的阈值条件的关系，当压力数据满足阈值条件时，获取内镜上压力数据对应的压力方向；获取控制端的控制方向与内镜移动方向的映射关系；基于映射关系、压力方向以及压力数据，生成对应控制端的压力反馈。本方法通过控制端的控制反馈，让操作人员有效感知内镜表面在人体自然腔道中受到的接触力，可以有效降低内镜操作过程中对自然腔道的伤害。

本发明授权内镜控制方法、内镜以及手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人，其特征在于，包括内镜，所述内镜用于在自然腔道中运动，并采集自然腔道中的图像数据和所述内镜在自然腔道中运动时受到的压力数据； 控制端，用于获取所述内镜在自然腔道中运动时受到的压力数据；检测所述压力数据与预先设置的阈值条件的关系，当所述压力数据满足所述阈值条件时，获取所述内镜上所述压力数据对应的压力方向；获取控制端的控制方向，与所述内镜移动方向的映射关系；基于所述映射关系、所述压力方向以及所述压力数据，生成对应所述控制端的压力反馈； 驱动件，用于基于所述控制端的控制信号，对应控制所述内镜运动； 所述检测所述压力数据与预先设置的阈值条件的关系，当所述压力数据满足所述阈值条件时，获取所述内镜上所述压力数据对应的压力方向，包括： 获取所述压力数据中的压力值，检测所述压力值与预先设置的阈值的关系； 当所述压力值大于或等于所述阈值时，获取所述压力数据中的传感器编号； 基于所述传感器编号，获取压力传感器在所述内镜上的位置； 基于所述压力传感器在所述内镜上的位置，确定所述内镜上所述压力数据对应的压力方向。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海微创微航机器人有限公司，其通讯地址为：201210 上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区张东路1601号1幢2层209室(实际楼层3层)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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