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龙图腾网获悉深圳微美机器人有限公司申请的专利血管介入机器人控制系统及力反馈控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115517770B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211163421.7，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权血管介入机器人控制系统及力反馈控制方法是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;朱祥;何超设计研发完成，并于2022-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本血管介入机器人控制系统及力反馈控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种血管介入机器人控制系统及力反馈控制方法，该系统包括：操作手和介入机器人；所述操作手与所述介入机器人配合用于将导丝导管实施介入操作；所述操作手，用于确定位置传感器反馈信息，并将所述位置传感器反馈信息发送至所述介入机器人；所述介入机器人，用于根据所述位置传感器反馈信息对所述导丝导管实施介入操作，并获取所述导丝导管实施介入操作时的力传感器反馈信息，并将所述力传感器反馈信息发送至所述操作手；所述操作手，还用于根据所述力传感器反馈信息，确定所述操作手力反馈力矩以复现所述导丝导管在实施介入操作时的受力情况。本发明实现介入操作过程中多方向自由度的力反馈，符合传统手术的操作习惯。

本发明授权血管介入机器人控制系统及力反馈控制方法在权利要求书中公布了：1.一种血管介入机器人控制系统，其特征在于，包括：操作手和介入机器人；所述操作手与所述介入机器人配合用于将导丝导管实施介入操作； 所述操作手，用于确定位置传感器反馈信息，并将所述位置传感器反馈信息发送至所述介入机器人； 所述介入机器人，用于根据所述位置传感器反馈信息对所述导丝导管实施介入操作，并获取所述导丝导管实施介入操作时的力传感器反馈信息，并将所述力传感器反馈信息发送至所述操作手； 所述操作手，还用于根据所述力传感器反馈信息，确定所述操作手力反馈力矩以复现所述导丝导管在实施介入操作时的受力情况； 其中，所述操作手还包括： 理论力反馈值确定单元，用于根据力传感器反馈信息，确定理论力反馈值； 手柄模块位置信息确定单元，用于根据位置传感器反馈信息，进行运动学分析建模，确定手柄模块位置信息； 补偿力矩确定单元，用于根据手柄模块位置信息，进行动力学分析建模，确定补偿力矩； 操作手力反馈力矩确定单元，用于根据理论力反馈值确定力反馈输出力矩，根据力反馈输出力矩及补偿力矩确定操作手力反馈力矩。

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