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龙图腾网获悉精工爱普生株式会社申请的专利力控制参数的调整方法以及力控制参数调整装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115519537B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210717125.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权力控制参数的调整方法以及力控制参数调整装置是由下平泰裕设计研发完成，并于2022-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本力控制参数的调整方法以及力控制参数调整装置在说明书摘要公布了：本发明公开了力控制参数的调整方法以及力控制参数调整装置，即使是经验较少的操作员也能够进行力控制的控制参数的设定。调整在力控制中使用的力控制参数。机器人系统具备机器人、能够测定施加于机器人的外力的力检测器以及通过反馈控制使机器人进行动作的控制部。使用第二种伺服增益和力控制参数的候选值，使机器人进行动作，得到作为外力的测定值的力测定值，所述第二种伺服增益是与进行实际作业时使用的一个以上的第一种伺服增益对应的一个以上的伺服增益并且具有比分别对应的第一种伺服增益高的值。使用力测定值对力控制参数进行最优化处理，得到力控制参数的新的候选值。包括参数决定工序，反复进行测定工序和参数更新工序，决定力控制参数。

本发明授权力控制参数的调整方法以及力控制参数调整装置在权利要求书中公布了：1.一种力控制参数的调整方法，其特征在于，在机器人系统的力控制中使用所述力控制参数的调整方法， 所述机器人系统具备机器人、能够测定施加于所述机器人的外力的力检测器以及通过反馈控制使所述机器人进行动作的控制部， 所述力控制参数的调整方法包括： 测定工序，使用第二种伺服增益和所述力控制参数的候选值，使所述机器人进行动作，得到力测定值，所述第二种伺服增益是与使所述机器人系统进行实际作业时在所述控制部中使用的一个以上的第一种伺服增益对应的一个以上的第二种伺服增益并且具有比分别对应的所述第一种伺服增益高的值； 参数更新工序，通过使用所述力测定值对所述力控制参数进行最优化处理，从而得到所述力控制参数的新的候选值；以及 参数决定工序，判定所述力控制参数的新的候选值的评价值是否满足结束条件，通过反复进行所述测定工序和所述参数更新工序直到所述评价值满足结束条件为止，从而决定在所述机器人系统的所述力控制中使用的所述力控制参数， 所述第一种伺服增益及所述第二种伺服增益分别包括关于所述机器人的控制点的位置的反馈的伺服增益和关于所述机器人的控制点的速度的反馈的伺服增益中的至少一方， 通过所述机器人的动作的动作时间、动作中检测出的检测力以及动作中检测出的检测转矩来计算所述评价值。

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