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龙图腾网获悉上海宇航系统工程研究所申请的专利一种基于左右旋丝杠-板簧机构的空间机械臂柔性关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115556137B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211322868.4，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种基于左右旋丝杠-板簧机构的空间机械臂柔性关节是由胡宇飞;陈萌;高金忠;张崇峰;苑会领;李桃设计研发完成，并于2022-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于左右旋丝杠-板簧机构的空间机械臂柔性关节在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于左右旋丝杠‑板簧机构的空间机械臂柔性关节，包括关节驱动构件、刚度调节构件、柔性关节输出构件，所述刚度调节构件具有相对设置的第一端和第二端，所述刚度调节构件的第一端与所述关节驱动构件固定连接，所述刚度调节构件的第二端与所述柔性关节输出构件连接，所述刚度调节构件被配置为调整所述机械臂柔性关节的刚度值。本发明能够实时调整刚度，并且刚度调节范围大，结构紧凑，能量损失小。

本发明授权一种基于左右旋丝杠-板簧机构的空间机械臂柔性关节在权利要求书中公布了：1.一种基于左右旋丝杠-板簧机构的空间机械臂柔性关节，其特征在于，包括关节驱动构件、刚度调节构件、柔性关节输出构件，所述刚度调节构件具有相对设置的第一端和第二端，所述刚度调节构件的第一端与所述关节驱动构件固定连接，所述刚度调节构件的第二端与所述柔性关节输出构件连接，所述刚度调节构件被配置为调整所述机械臂柔性关节的刚度值； 所述刚度调节构件包括变刚度机构、丝杠机构，所述丝杠机构的移动部件设于所述变刚度机构内，所述丝杠机构的移动部件与所述变刚度机构配合； 所述变刚度机构包括刚度调节盘、第一板簧、第二板簧，所述第一板簧、第二板簧设于所述刚度调节盘内，所述第一板簧、第二板簧的一端与所述刚度调节盘固定连接，所述第一板簧、第二板簧的另一端悬空，所述第一板簧与所述第二板簧绕所述刚度调节盘的中心对称设置； 所述丝杠机构包括丝杠电机、左右旋丝杠、第一丝杠螺母、第二丝杠螺母、第一滑块、第二滑块、滑块移动导轨、第一滚动轴承、第二滚动轴承、第一刚度调节支点部件、第二刚度调节支点部件，所述第一滚动轴承、所述第二滚动轴承固设在所述刚度调节盘上，所述左右旋丝杠的两端分别套在所述第一滚动轴承、第二滚动轴承内，所述丝杠电机的输出端与所述左右旋丝杠连接，所述左右旋丝杠具有左旋螺纹段和右旋螺纹段，所述第一丝杠螺母与所述左旋螺纹段连接，所述第二丝杠螺母与所述右旋螺纹段连接，所述第一滑块可滑动地设在所述滑块移动导轨上，所述第一滑块与所述第一丝杠螺母连接，所述第一刚度调节支点部件与所述第一滑块连接，所述第二滑块可滑动地设在所述滑块移动导轨上，所述第二滑块与所述第二丝杠螺母连接，所述第二刚度调节支点部件与所述第一滑块连接；所述第一刚度调节支点部件与所述第一板簧可滑动地连接，所述第二刚度调节支点部件与所述第二板簧可滑动地连接。

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