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龙图腾网获悉虫极科技(北京)有限公司申请的专利人体姿态估计与跟踪系统及人体姿态估计与跟踪的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115565240B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110734793.X，技术领域涉及：G06V40/20；该发明授权人体姿态估计与跟踪系统及人体姿态估计与跟踪的方法是由杨一丁;任洲;李皓翔;周春銮;华刚设计研发完成，并于2021-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本人体姿态估计与跟踪系统及人体姿态估计与跟踪的方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种人体姿态估计与跟踪系统，包括：姿态估计单元，配置成对当前帧图像中的人体姿态进行估计，输出估计结果；姿态预测单元，配置成根据当前帧之前的连续多帧图像中人体姿态的动态变化对当前帧中的人体姿态进行预测，输出预测结果；融合单元，配置成将所述姿态估计单元的估计结果和所述姿态预测单元的预测结果进行匹配、融合。本发明所提供的融合方式可以同时使用来自人体姿态的动力学信息和来自图像本身的视觉信息。得益于图神经网络的姿态预测，本发明所提供的基于人体动力学建模的人体姿态估计和跟踪方法，即使在有运动模糊和遮挡情况下也可以产生可靠的人体姿态估计和跟踪的结果。

本发明授权人体姿态估计与跟踪系统及人体姿态估计与跟踪的方法在权利要求书中公布了：1.一种人体姿态估计与跟踪系统，其特征在于，包括： 姿态估计单元，配置成对当前帧图像中的人体姿态进行估计，输出估计结果，根据人体关节点的估计热力图生成所述估计结果； 姿态预测单元，配置成根据当前帧之前的连续多帧图像中人体姿态的动态变化对当前帧中的人体姿态进行预测，输出预测结果，其中将当前帧之前的连续多帧的人体姿态跟踪序列输入图神经网络，输出对当前帧的人体姿态进行预测的结果；其中所述人体姿态跟踪序列包括人体姿态跟踪序列图，所述人体姿态跟踪序列图包括：每一个人体关节点的视觉特征、位置特征和类型特征；所述人体姿态跟踪序列图中的节点为当前帧之前的连续多帧中的人体关节点，所述人体姿态跟踪序列图中的连线为每一帧内的人体关节点之间的连接与相邻帧的对应人体关节点之间的连接； 所述姿态预测单元进一步配置成：将所述人体关节点的视觉特征、位置特征和类型特征平均池化合并，通过所述图神经网络逐层传递，获得当前帧中潜在人体关节点的预测热力图，将所述预测热力图作为所述预测结果； 融合单元，配置成将所述姿态估计单元的估计结果和所述姿态预测单元的预测结果在同一帧中进行匹配、融合； 所述融合单元进一步配置成通过以下方式将所述估计结果和所述预测结果进行匹配：将所述姿态估计单元的估计结果和所述姿态预测单元的预测结果通过匈牙利算法进行一对一的映射，其中相似度基于所有人体关节点的位置进行计算；将所述预测结果中的第一人体关节点对应到所述估计结果中；当所述估计结果中没有对应的人体关节点时，将所述第一人体关节点作为第二人体关节点映射到所述估计结果中； 所述融合单元进一步配置成通过以下方式将所述估计结果和所述预测结果进行融合：将所述估计热力图的中心与所述预测热力图的中心进行对齐，通过对热力图求平均将其融合在一起。

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