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龙图腾网获悉格罗伯斯医疗有限公司申请的专利与机器人外科手术系统一起使用的端部执行器臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115568947B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210706890.2，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权与机器人外科手术系统一起使用的端部执行器臂是由O·沙皮伊;S·科斯切夫斯基设计研发完成，并于2022-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本与机器人外科手术系统一起使用的端部执行器臂在说明书摘要公布了：本发明公开了一种与机器人外科手术系统一起使用的端部执行器臂，所述端部执行器臂包括：被构造成附接到外科手术机器人臂的端部执行器联接器的基部，以及机械连杆。所述机械连杆包括可旋转地联接到所述基部的第一端和与所述第一端相对的第二端，所述第二端被构造成可移除地联接到手持式外科手术工具。所述端部执行器臂还包括弹簧机构，所述弹簧机构被构造成基于所述机械连杆相对于所述基部的旋转角度来向所述机械连杆赋予可变旋转力。

本发明授权与机器人外科手术系统一起使用的端部执行器臂在权利要求书中公布了：1.一种与机器人外科手术系统一起使用的端部执行器臂，所述端部执行器臂包括： 基部，所述基部被构造成附接到外科手术机器人臂的端部执行器联接器； 机械连杆，所述机械连杆包括可旋转地联接到所述基部的第一端和与所述第一端相对的第二端，所述第二端被构造成可移除地联接到手持式外科手术工具；和 弹簧机构，所述弹簧机构被构造成基于所述机械连杆的旋转角度来向所述机械连杆赋予可变旋转力， 其中所述机械连杆包括： 第一联接件，所述第一联接件包括所述机械连杆的所述第一端，以及第二端；和 第二联接件，所述第二联接件包括所述机械连杆的所述第二端，以及可旋转地联接到所述第一联接件的所述第二端的第一端； 其中所述弹簧机构包括： 弹簧，所述弹簧包括第一端和第二端，所述弹簧的所述第一端联接到所述基部； 缆线，所述缆线包括第一端和第二端，所述缆线的所述第一端联接到所述弹簧的所述第一端；和 凸轮，所述凸轮联接到所述机械连杆的所述第一端以使得所述凸轮经配置与所述第一联接件一起相对于所述基部旋转，且所述凸轮相对于所述第一联接件和所述基部之间的接头的轴具有可变半径，所述缆线的所述第二端联接到所述凸轮，所述凸轮包括凸轮引导件，所述凸轮引导件经配置以在所述机械连杆相对于所述基部旋转期间将所述缆线的所述第二端容纳并维持在所述凸轮引导件内。

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