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龙图腾网获悉北京空间飞行器总体设计部申请的专利一种空间机械臂精度评估装置及评估方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115598653B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211058786.3，技术领域涉及：G01S17/66；该发明授权一种空间机械臂精度评估装置及评估方法是由王友渔;危清清;刘鑫;李德伦;曾磊;谭启蒙;朱超;吴志红;白美;邹大力;鲍聪聪;许哲;周轶丁;高升;熊明华;康荣杰;王雨时;王凯;高鹏;董军设计研发完成，并于2022-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空间机械臂精度评估装置及评估方法在说明书摘要公布了：一种空间机械臂精度评估装置及方法，装置包括模拟墙、肩部浮动支撑、肘部浮动支撑、腕部浮动支撑、经纬仪、静态靶标、激光跟踪仪、动态靶标。其中模拟墙与基体固连，保持机械臂根部固定；肩部浮动支撑、肘部浮动支撑、腕部浮动支撑分别与机械臂肩部、肘部和腕部相连，提供零重力测试环境；采用经纬仪通过静态靶标测量获取机械臂各部件安装误差及末端静态到位精度；在机械臂运动过程中，采用激光跟踪仪通过动态靶标测量获取机械臂末端运动轨迹精度；对机械臂末端精度进行评估；通过机械臂误差综合反推等效单关节误差，通过正向误差分析模型评估空间机械臂在轨三维任务构型的末端位姿精度。本发明使空间机械臂末端精度指标测试天地一致性得到保证。

本发明授权一种空间机械臂精度评估装置及评估方法在权利要求书中公布了：1.空间机械臂精度评估方法，其特征在于：利用空间机械臂精度评估装置实现，所述空间机械臂精度评估装置包括模拟墙11、肩部浮动支撑12、肘部浮动支撑13、腕部浮动支撑14、经纬仪21、静态靶标22、动态靶标32以及激光跟踪仪31； 其中模拟墙11与基体固连，用于固定机械臂根部； 肩部浮动支撑12用于支撑机械臂肩部，为机械臂肩部提供零重力测试环境，肘部浮动支撑13用于支撑机械臂肘部，为机械臂肘部提供零重力测试环境，腕部浮动支撑14用于支撑机械臂腕部，为机械臂腕部提供零重力测试环境； 机械臂肩部、肘部及腕部均安装有静态靶标22；机械臂腕部安装动态靶标32； 经纬仪21用于观测机械臂肩部、肘部及腕部安装的静态靶标22，获取机械臂肩部、肘部及腕部部件的安装误差以及整臂末端位置及姿态； 激光跟踪仪31通过机械臂腕部安装的动态靶标32实时测量机械臂末端运动轨迹； 所述空间机械臂精度评估方法包括： 在机械臂总装过程中，采用经纬仪21观测机械臂肩部、肘部及腕部安装的静态靶标22，获取机械臂肩部、肘部及腕部部件的安装误差，进而获得机械臂杆长、关节偏角；如果机械臂杆长、关节偏角不满足指标要求，则反复装调直到满足指标要求为止； 在机械臂运动到位静止后，采用经纬仪21观测机械臂腕部安装的静态靶标22，获得整臂末端位置及姿态，与理论规划的位置及姿态比较获得机械臂静态位姿精度Δesp； 在机械臂运动过程中，采用激光跟踪仪31通过机械臂腕部安装的动态靶标32实时测量机械臂末端运动轨迹，通过与理论运动轨迹比较获得机械臂动态轨迹跟踪精度Δedp； 采用数据加权方式对静态位姿精度Δesp和动态轨迹跟踪精度Δedp进行数据融合处理，从而获得机械臂末端精度Δep； 假设机械臂所有关节的参数误差相等，根据机械臂末端精度Δep和机械臂误差模型，反推等效单关节误差；根据等效单关节误差和正向误差分析模型评估空间机械臂在轨三维任务构型的末端位姿精度。

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