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龙图腾网获悉中南大学申请的专利关节运动估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115599222B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211392457.2，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权关节运动估计方法是由陆新江;柏昀旭设计研发完成，并于2022-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本关节运动估计方法在说明书摘要公布了：本申请适用于人机交互技术领域，提供了一种关节运动估计方法，该方法包括：采集训练数据；训练数据包括N个时刻的肌电信号数据样本；将N个时刻的肌电信号数据样本分解到多个初始模糊集中，得到每个时刻的肌电信号数据样本对每个初始模糊集的第一隶属度；对多个初始模糊集进行融合，得到多个融合模糊集；融合模糊集的数量小于初始模糊集的数量；将每个融合模糊集中的数据投影到特征空间，得到关节角度与肌电信号之间的关系表达式；利用关系表达式对待估计肌电信号数据进行关节角度计算，得到待估计肌电信号数据对应的关节角度数据。本申请能够提高关节角度预测的准确率。

本发明授权关节运动估计方法在权利要求书中公布了：1.一种关节运动估计方法，其特征在于，包括： 采集训练数据；所述训练数据包括N个时刻的肌电信号数据样本； 将N个时刻的肌电信号数据样本分解到多个初始模糊集中，得到每个时刻的肌电信号数据样本对每个初始模糊集的第一隶属度； 对多个所述初始模糊集进行融合，得到多个融合模糊集；所述融合模糊集的数量小于所述初始模糊集的数量； 将每个融合模糊集中的数据投影到特征空间，得到关节角度与肌电信号之间的关系表达式； 利用所述关系表达式对待估计肌电信号数据进行关节角度计算，得到所述待估计肌电信号数据对应的关节角度数据； 所述将每个融合模糊集中的数据投影到特征空间，得到关节角度与肌电信号之间的关系表达式，包括： 将每个融合模糊集中的数据投影到特征空间，得到每个融合模糊集中关节角度与肌电信号之间的关联关系； 根据每个融合模糊集中关节角度与肌电信号之间的关联关系，得到关节角度与肌电信号之间的关系式； 对所述关系式中的参数进行求解，并利用求解得到的参数值得到关节角度与肌电信号之间的关系表达式； 所述训练数据还包括所述N个时刻的关节角度数据样本，所述每个融合模糊集中关节角度与肌电信号之间的关联关系为： 其中，fjxi表示在第j个融合模糊集中肌电信号数据样本xi对应的关节角度数据样本，表示第p个空间投影函数，g表示sigmoid函数，q表示空间投影的节点数，wp和tp均表示空间投影参数，aj和bj均表示第j个融合模糊集的模糊规则中的后件参数，ajp表示第p个空间投影函数对应的aj。

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