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龙图腾网获悉长春工业大学申请的专利高精度星敏感器光学系统内参数微变化量的在轨标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115630254B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211290287.7，技术领域涉及：G06F17/10；该发明授权高精度星敏感器光学系统内参数微变化量的在轨标定方法是由吴量;晋业晴;韩超;王红梅;张丰设计研发完成，并于2022-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本高精度星敏感器光学系统内参数微变化量的在轨标定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种高精度星敏感器光学系统内参数微变化量的在轨标定方法，属于航天器高精度在轨标定技术领域。首先以地面标定的光学系统内参数为初始光学系统内参数值，根据各个坐标系的关系和星敏感器星点的角距模型相结合列出星敏感器相机坐标系中方向矢量的夹角与天球坐标系中导航星夹角相等的关系，然后在此基础上根据环境变化后星点之间观测星角距与导航星角距不变的特点，建立此说明需要使用的星敏感器光学系统内参数微变化量的标定模型，最后利用扩展卡尔曼滤波算法EKF的滤波方法对光学系统内参数的微变化量进行标定。在对其微变化量标定结束后，加上其初始光学系统内参数值，即可得到环境变化后的光学系统内参数。

本发明授权高精度星敏感器光学系统内参数微变化量的在轨标定方法在权利要求书中公布了：1.一种高精度星敏感器光学系统内参数微变化量的在轨标定方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤一、进行地面标定，以地面标定的光学系统内参数为初始光学系统内参数值； 步骤二、星敏感器在轨工作过程中，通过光学镜头获得恒星的图像，然后进行星图预处理，质心提取，获取恒星质心在图像中的位置； 步骤三、获取恒星在图像中的位置后，将拍摄后的星图与导航星表进行星图识别，通过星图识别的匹配得到天球坐标系中的导航星和图像坐标系下的观测星； 步骤四、对光学系统内参数微变化量的标定： 设天球坐标系中的导航星Vi＝Xi,Yi,Zi，Vj＝Xj,Yj,Zj，如式1；恒星i在图像坐标系下投影点坐标为ui,vi，则观测星为Si＝ui,vi，Sj＝uj,vj；以观测星使用标准光学系统内参数主点和焦距反推相机坐标系中的点位置，得到方向矢量Wi和Wj，如式2；其中u0,v0表示主点坐标，f表示焦距，αi，αj与δi，δj分别表示赤经和赤纬； 根据星角距在坐标转换下不变的原理，得到星敏感器相机坐标系中Wi和Wj方向矢量的夹角与天球坐标系中导航星Vi和Vj的夹角相等，表示为式3： ViTVj＝WiTWj3 将式2带入式3，求出恒星之间角距，如式4； 其中， 设环境变化后光学系统内参数变化为如式6 其中，δu0，δv0，δf为光学系统内参数微变化量； 设环境变化后由于光学系统内参数变化，图像中星点位置变化为 其中，δui，δvi，δuj，δvj为图像中星点位置变化量； 则环境变化后的星角距为 即星点位置和光学系统内参数同时变化，观测星角距与导航星角距不变； 其中， 由式8可得， 式10采用多元泰勒展开，去掉高阶小项； 其中， 其中， 根据式10写成 当拍摄出来的一幅拍摄的星图中有n颗已识别出来的导航星时，则有： M＝A*[δu0δv0δf]T16 其中， 步骤五：将拍摄出来的星图利用扩展卡尔曼滤波算法使星图进行计算，对δu0，δv0，δf即主点坐标和焦距的微变化量进行标定。

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