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龙图腾网获悉天津科技大学申请的专利一种管道机器人的复合运动机构及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115654259B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211107218.8，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种管道机器人的复合运动机构及其控制方法是由房德磊;贾国峰;吴俊然;鄢振宇;王建伟;杨名;李盼;郑云鹏;任方远;张峻霞设计研发完成，并于2022-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管道机器人的复合运动机构及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及管道机器人技术领域，具体涉及一种管道机器人的复合运动机构及其控制方法，机构本体包含一个环形腔室组件、一个伸缩组件及两个连接组件。环形腔室组件位于中部，可以与管道内壁接触和分离，实现自适应支撑运动；伸缩组件被环形腔室组件轴向包裹，包括六根气动伸缩体和一根中心弹簧，可以实现管道内主动转向和直线运动；两个连接组件位于复合运动机构两端，采用至少三个复合运动机构连接完成管道机器人组装，实现机器人在管内蠕动。本发明的复合运动机构可以实现管道机器人在中小型管道的主动转向和直线运动，提供较高的牵引能力，在内壁不规则的管道中表现出强适应性和强通过性。

本发明授权一种管道机器人的复合运动机构及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种管道机器人的复合运动机构，其特征在于：包含一个环形腔室组件、一个伸缩组件及两个连接组件；环形腔室组件位于复合运动机构中部，伸缩组件被环形腔室组件轴向包裹，两个连接组件位于复合运动机构两端； 所述环形腔室组件由柔性支撑气囊、密封伸缩管、前支撑气囊端盖、后支撑气囊端盖、支撑气囊轧带、前密封伸缩管接头、后密封伸缩管接头、前中心螺旋管及后中心螺旋管组成；所述前支撑气囊端盖和后支撑气囊端盖为阶梯状的环形凹槽结构，同轴布置在柔性支撑气囊的前端和后端；所述柔性支撑气囊内侧同轴配合所述前支撑气囊端盖和后支撑气囊端盖的凹槽曲面，通过生料密封；所述密封伸缩管为梯形波纹的管结构，同轴布置在所述前密封伸缩管接头和后密封伸缩管接头的中间，配合所述前密封伸缩管接头和后密封伸缩管接头的最小直径外圆环，胶接进行密封；所述前密封伸缩管接头和后密封伸缩管接头为阶梯状的环形结构，其中间直径的外圆环同轴配合前支撑气囊端盖和后支撑气囊端盖的内环，胶接进行密封，并通过连接螺钉固定在所述前支撑气囊端盖和后支撑气囊端盖上；所述前中心螺旋管和后中心螺旋管为圆环结构，与所述前支撑气囊端盖和后支撑气囊端盖内侧的中心部位螺纹孔配合连接； 所述复合运动机构的伸缩组件由穿板气管接头、前端盖卡盘、气动伸缩体、球型螺母、后端盖卡盘、中心弹簧及连接螺纹孔构成；所述穿板气管接头为宝塔气嘴结构，与前端盖卡盘上周布的穿板气管接头通孔配合连接；所述前端盖卡盘为圆环结构，具有周布的穿板气管接头通孔和螺钉通孔，与前支撑气囊端盖的螺纹孔进行配合连接；所述气动伸缩体为具有弹性的柔性腔体，前端与穿板气管接头的外螺纹配合连接，后端与球型螺母的螺纹孔配合连接；所述球型螺母为球型结构，与后端盖卡盘上周布的球型螺母通孔配合；所述后端盖卡盘为圆环结构，具有周布的穿板气管接头通孔和螺钉通孔，与后支撑气囊端盖的螺纹孔配合连接；所述中心弹簧布置在所述前端盖卡盘和后端盖卡盘之间，具有一定的预压缩量； 所述一个伸缩组件包含六个穿板气管接头、六根气动伸缩体、六个球型螺母、一个中心弹簧；所述穿板气管接头周布固定在前端盖卡盘上，任意相邻两个穿板气管接头夹角为60度，气动伸缩体周布连接在所述前端盖卡盘和后端盖卡盘之间，任意相邻两个气动伸缩体夹角为60度，球型螺母周布连接在后端盖卡盘上，任意相邻两个球型螺母夹角为60度。

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