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龙图腾网获悉上海机电工程研究所申请的专利基于分布式网络的水面舰艇编队一体化导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115683108B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211240391.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于分布式网络的水面舰艇编队一体化导航方法及系统是由黄文涛;陈建平;孙全;周祥祥;梅子杰设计研发完成，并于2022-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于分布式网络的水面舰艇编队一体化导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于分布式网络的水面舰艇编队一体化导航方法及系统，包括如下步骤：分布式网络构建步骤：构建编队分布式网络；导航系统构建步骤：基于编队分布式网络构建编队一体化导航系统；融合步骤：基于编队一体化导航系统融合编队协同导航数据。本明大幅提升编队导航抗干扰、抗毁伤能力。本发明基于分布式网络的水面舰艇编队一体化导航方法的应用可以保证在任一舰艇导航正常的情况下可保障全编队导航能力。

本发明授权基于分布式网络的水面舰艇编队一体化导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于分布式网络的水面舰艇编队一体化导航方法，其特征在于，包括如下步骤： 分布式网络构建步骤：构建编队分布式网络； 导航系统构建步骤：基于编队分布式网络构建编队一体化导航系统； 融合步骤：基于编队一体化导航系统融合编队协同导航数据； 所述分布式网络构建步骤包括如下步骤： 协同导航网络构建步骤：当节点间通过舰载雷达或激光测距设备进行相对导航测量时，具备邻接关系，根据邻接矩阵，构建协同导航网络结构； 对于一个由N个节点组成的编队{S1,S2,…,SN}，t时刻各节点间的协同导航关系用邻接矩阵At表示： 其中，aijt表示节点Si到节点Sj的邻接关系，{i＝1,2,…,N}，{j＝1,2,…,N}；当i＝j时，aijt＝0； 对于水面舰艇编队，根据舰载雷达或激光测距设备的相对导航测量有效距离计算aijt： 其中，rijt为节点Si到节点Sj的距离；ri0为节点Sj舰载雷达或激光测距设备对节点Si进行相对导航测量的有效距离； 最短路径求解步骤：根据邻接矩阵At，采用基于动态规划思想的Floyd算法求解得到最短路径；最短路径距离矩阵Dt和路由矩阵Pt包含了协同导航网络结构的路径信息； 其中，dijt表示节点i到节点j的最短路径距离，pijt表示节点i到节点j最短路径需经过的中间点，{i＝1,2,…,N}，{j＝1,2,…,N}；当i＝j时，aijt＝0； Dt以At为初始化矩阵按式5迭代得到；Pt以P0为初始化矩阵按式6迭代得到，P0如式7所示； ifdijtdikt+dkjt,thendijt＝dikt+dkjt5 ifdijtdikt+dkjt,thenpijt＝pikt6 其中，i为起点；j为终点；k为中间点；if表示如果；then表示然后； 所述导航系统构建步骤包括步骤如下： 原始导航数据获取步骤：在编队一体化导航系统的设备级，各节点导航设备输出原始导航数据，同时舰载雷达或激光测距设备对邻接节点进行辅助定位测量得到相对导航数据； 节点独立导航数据获取步骤：在编队一体化导航系统的系统级，各节点导航系统采用联邦卡尔曼滤波器对原始导航数据进行滤波融合，输出节点独立导航数据； 节点协同导航数据获取步骤：在编队一体化导航系统的体系级，通过节点间的相对导航数据实现动态基线传递，并基于各节点独立导航数据进行动态基线转换生成节点协同导航数据。

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