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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种基于虚拟输入的智能船舶自适应轨迹跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115755617B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211522181.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于虚拟输入的智能船舶自适应轨迹跟踪控制方法是由马勇;吴一鑫;曹成;胡文韬设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于虚拟输入的智能船舶自适应轨迹跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于虚拟输入的智能船舶自适应轨迹跟踪控制方法，属于智能船舶自动控制技术领域，包括：针对具有模型参数不确定、未知外部扰动影响的智能船舶，同时考虑执行器过度磨损情况，构建智能船舶运动控制模型；基于智能船舶运动控制模型，应用自适应反步法设计框架，引入虚拟输入概念，将船舶原始运动数学模型转化为标准级积分级联形式，线性表征不确定参数和外部扰动，通过自适应更新律在线估计未知参数，引入动态事件触发机制，减少执行器的机械磨损。该方法可有效降低控制器能量消耗，提高轨迹跟踪速度和精度。

本发明授权一种基于虚拟输入的智能船舶自适应轨迹跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于虚拟输入的智能船舶自适应轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括： S1：针对受参数不确定的智能船舶，构建智能船舶运动控制模型； S2：基于智能船舶运动控制模型，线性表征不确定参数和外部扰动，基于智能船舶不确定参数和外部扰动的线性表征函数，应用自适应反步法设计框架，进行坐标代换； S3：基于坐标代换，设计自适应轨迹跟踪控制器； S4：基于自适应轨迹跟踪控制器，引入动态事件触发机制，设计动态事件触发条件； 在步骤S2中，基于智能船舶不确定参数和外部扰动的线性表征函数，应用自适应反步法设计框架，进行坐标代换，包括： 定义误差函数为s，s，s，其中，s＝χ-χ＝r-β，χ＝η，α、β分别为智能船舶附体坐标系中前进速度u和艏摇角速度r方向的虚拟控制律，χ＝η，η为智能船舶实际轨迹，η为智能船舶参考轨迹，代表北东坐标系下的智能船舶航向，11∈R2×2是设计的正定矩阵，且s2＝[-s22,s21]T，τ＝[τu,r]T，m11,m22,m33为智能船舶惯性质量额外包括的水动力质量，τ＝[τu,r]T，v为在智能船舶附体坐标系中的横向速度，τu代表的是前进力，τd,κ,κ＝u,v,r表示未知时变的海洋环境扰动对智能船舶造成的等效干扰力和力矩，H＝m11-m22uvm33，∈r＝rm33，g＝1m33，d3＝τd,rm33； Fxy是未知的，将Fxy进行整理，得到令Θ＝[θ1,θ2]T，ξz＝diag[um11,vm22]，得到Fxy＝ξzΘ，d11,d22,d33代表的是流体动力阻尼系数。

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