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龙图腾网获悉中国空间技术研究院申请的专利一种事件触发无迹卡尔曼滤波航天器轨道估计器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115773754B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211436589.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种事件触发无迹卡尔曼滤波航天器轨道估计器是由邹恒光;周钠;张磊;任军强;杨凌轩;陈特;高梓贺;史大威;侯丽君;董宜煊设计研发完成，并于2022-11-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种事件触发无迹卡尔曼滤波航天器轨道估计器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种事件触发无迹卡尔曼滤波航天器轨道估计器，包括：航天器轨道系统模块，用于建立航天器沿轨道运动的状态方程和测量方程；事件触发模块，用于对是否满足事件触发条件进行判定，根据判定结果，确定是否将当前时刻的地面站测量信息传输至无迹卡尔曼滤波估计模块；无迹卡尔曼滤波估计模块，用于根据航天器沿轨道运动的状态方程和测量方程，结合事件触发模块传输来的当前时刻的地面站测量信息，进行当前时刻的轨道估计，根据当前时刻的轨道估计结果，判断当前轨道是否偏离航天器预定轨道。本发明所述的估计器可以在保证估计效果的前提下，降低通讯率，解决了航天器与地面站信息传输时通讯资源有限的问题。

本发明授权一种事件触发无迹卡尔曼滤波航天器轨道估计器在权利要求书中公布了：1.一种事件触发无迹卡尔曼滤波航天器轨道估计器，其特征在于，包括： 航天器轨道系统模块，用于建立航天器沿轨道运动的状态方程和测量方程； 事件触发模块，用于对是否满足事件触发条件进行判定，根据判定结果，确定是否将当前时刻的地面站测量信息传输至无迹卡尔曼滤波估计模块； 无迹卡尔曼滤波估计模块，用于根据航天器沿轨道运动的状态方程和测量方程，结合事件触发模块传输来的当前时刻的地面站测量信息，进行当前时刻的轨道估计，根据当前时刻的轨道估计结果，判断当前轨道是否偏离航天器预定轨道； 事件触发模块，具体用于： 基于如下式1对是否满足事件触发条件进行判定： 其中，表示k时刻传感器i的测量信息，表示传感器i上一次的测量信息；δi表示传感器i对应的触发阈值； 地面站测量信息包括：若干个传感器测量得到的测量信息即M表示传感器的数量； 当时，传感器i的测量信息为此时，将传感器i的测量信息传输至无迹卡尔曼滤波估计模块； 当时，传感器i的测量信息为此时，没有新的测量信息传输至无迹卡尔曼滤波估计模块； 无迹卡尔曼滤波估计模块，具体用于通过如下方式实现当前时刻的轨道估计： 获取在第i+1个传感器信息之前的所有信息 其中， 根据贝叶斯法则，计算过程状态的最小均方误差估计 当为k时刻传感器i的真实状态的估计值，则可按照如下方式更新下一时刻的轨道状态估计值 1选取Sigma点： 其中，n表示系统状态维数； 2将Sigma点映射到新的Sigma点集： 3加权后新的Sigma点集用于预测轨道状态的估计值和协方差： 其中，权重公式为： λ＝α2n+κ-n 式中，表示矩阵的第i列，是表示分布的尺度函数；α表示Sigma点集的距离平均点，α和κ用来控制Sigma点集的分布；β与x的分布有关，β用于调节方差的准确度，如果x的分布是高斯的，则β＝2是最优的选择； 4将Sigma点集通过轨道观测函数映射到新的Sigma点集： 5加权后新的Sigma点集用于预测航天器轨道观测的估计值和协方差： 6轨道状态测量协方差矩阵用于计算滤波器增益： 7轨道状态更新 定义辅助变量那么当时，即事件触发条件满足时，轨道状态估计值及协方差矩阵为： 而当即事件触发条件未满足时： 其中， 至此，完成事件触发的航天器轨道状态估计。

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