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龙图腾网获悉山东省维天雷泽光电技术有限公司申请的专利一种采用俯仰偏航误差超前校正的无人机光电导引方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115774392B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211538178.2，技术领域涉及：G05B13/02；该发明授权一种采用俯仰偏航误差超前校正的无人机光电导引方法是由杨维松;汪辉;王士星;赵红超;吴华丽;周艳华;宋婉晴设计研发完成，并于2022-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种采用俯仰偏航误差超前校正的无人机光电导引方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种采用俯仰偏航误差超前校正的无人机光电导引方法，其通过光电导引系统的红外热像仪与激光测距仪来测量无人机的俯仰偏航角度信息与距离信息并解算垂向与侧向近似偏差信号；然后采用自适应的方法设计参数自适应微分超前校正器分别求解俯仰偏航角的的超前微分信号；并利用代数方法求解俯仰偏航角的代数微分信号，再解算其与超前校正器的微分差调节自适应微分超前校正器的微分与比例时间参数，从而得到自适应超前校正信号为导引系统提供阻尼；另一方面，通过自适应方法对两个通道的角度干扰、常值干扰、微分干扰进行自适应估计补偿，从而提高了导引着陆的精度与抗干扰能力。

本发明授权一种采用俯仰偏航误差超前校正的无人机光电导引方法在权利要求书中公布了：1.一种采用俯仰偏航误差超前校正的无人机光电导引方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S10，采用舰艇上的光电导引系统的红外热像仪测量无人机的俯仰信号与偏航信号，采用舰艇上的光电导引系统的激光测距仪测量无人机离着陆点的距离信息；并根据所述的无人机离着陆点的距离信息与无人机的俯仰信号计算无人机垂向近似偏差信号；根据所述的无人机离着陆点的距离信息与无人机的方位信号计算无人机侧向近似偏差信号如下： ya＝rsinθ1； za＝rsinθ2； 其中θ1为采用光电导引系统的红外热像仪测量无人机的俯仰信号，θ2为采用光电导引系统的红外热像仪测量无人机的偏航信号，r为采用舰艇上的光电导引系统的激光测距仪测量无人机离着陆点的距离信息，ya为无人机垂向近似偏差信号；za为无人机侧向近似偏差信号； 步骤S20，根据所述的无人机的俯仰信号，采用自适应的方法设计参数自适应微分超前校正器，得到俯仰超前校正信号；然后根据所述的无人机垂向近似偏差信号设计第一个参数自适应微分超前校正器，得到垂向距离超前信号；再根据所述的无人机离着陆点的距离信息，设计第二个参数自适应微分超前校正器，得到总距离超前信号；然后采用所述的垂向距离超前信号、总距离超前信号解算俯仰代数微分信号；将俯仰代数微分信号与俯仰超前校正信号进行对比，得到俯仰超前误差信号如下： ＝θ1ad-θ1d 其中s为参数自适应微分超前校正器传递函数的微分算子；T为参数自适应微分超前校正器的常值参数，为俯仰微分时间常数、为俯仰比例时间常数，首次计算选为0，θ1d为俯仰超前校正信号；yad为垂向距离超前信号；T为第一个参数自适应微分超前校正器的常值参数，rad为总距离超前信号；T为第二个参数自适应微分超前校正器的常值参数，θ1ad为俯仰代数微分信号；e为俯仰超前误差信号； 步骤S30，根据所述的俯仰超前误差信号，采用非线性自适应方法设计参数自适应微分超前校正器的俯仰微分时间常数的估计律与俯仰比例时间常数的估计律，再分别进行分数阶近似积分得到俯仰微分时间常数与俯仰比例时间常数；根据所述的无人机的俯仰信号进行积分，得到俯仰积分信号；根据所述的俯仰超前误差信号与无人机的俯仰信号设计俯仰常值干扰参数自适应律、俯仰干扰参数自适应律、俯仰超前干扰参数自适应律；并分别进行非线性分数阶积分得到俯仰常值干扰参数、俯仰干扰参数、俯仰超前干扰参数；然后叠加无人机的俯仰信号、俯仰超前校正信号、俯仰积分信号得到俯仰滑模信号；再根据俯仰滑模信号与其非线性变换与俯仰超前校正信号组合生成无人机俯仰通道姿态期望指令，输送给无人机姿态稳定跟踪系统完成俯仰通道的干扰导引着陆如下： 其中dt2为俯仰微分时间常数的估计律，k1、k2、k3为常值参数，用于调节俯仰微分时间常数收敛速率的快慢、ε1为常值参数，用于进行分段调节俯仰微分时间常数收敛速率的快慢；dt3为俯仰比例时间常数的估计律；k4、k5、k6为常值参数，用于调节俯仰比例时间常数收敛速率的快慢；为俯仰微分时间常数；为俯仰比例时间常数；s1为俯仰积分信号；ad4为俯仰常值干扰参数自适应律，kd4为常值参数，用于调节俯仰常值干扰参数收敛的快慢，ε3为常值参数，用于分段调节参数收敛的快慢；ad5为俯仰干扰参数自适应律，kd5为常值参数，用于调节俯仰干扰参数收敛的快慢，ad6为俯仰超前干扰参数自适应律，kd6为常值参数，用于调节俯仰超前干扰参数收敛的快慢；为俯仰常值干扰参数、为俯仰干扰参数、为俯仰超前干扰参数；s1a为俯仰滑模信号，k10，k11，k12为常值滑模参数；k7，k8，k9为常值控制参数；u1为无人机俯仰通道姿态期望指令； 步骤S40，根据所述的无人机的偏航信号，采用自适应的方法设计参数自适应微分超前校正器，得到偏航超前校正信号；然后根据所述的无人机侧向近似偏差信号设计第三个偏航参数自适应微分超前校正器，得到侧向距离超前信号；然后采用所述的侧向距离超前信号、总距离超前信号解算偏航代数微分信号；将偏航代数微分信号与偏航超前校正信号进行对比，得到偏航超前误差信号如下： e2＝θ2ad-θ2d； 其中Tw1为偏航参数自适应微分超前校正器的常值参数，为偏航微分时间常数、为偏航比例时间常数，首次计算选为0，θ2d为偏航超前校正信号；zad为侧向距离超前信号；Tw4为第三个偏航参数自适应微分超前校正器的常值参数，θ2ad为偏航代数微分信号；e2为偏航超前误差信号； 步骤S50，根据所述的偏航超前误差信号，采用非线性自适应方法设计偏航参数自适应微分超前校正器的偏航微分时间常数的估计律与偏航比例时间常数的估计律，再分别进行分数阶近似积分得到偏航微分时间常数与偏航比例时间常数；根据所述的无人机的偏航信号进行积分，得到偏航积分信号；根据所述的偏航超前误差信号与无人机的偏航信号设计偏航常值干扰参数自适应律、偏航干扰参数自适应律、偏航超前干扰参数自适应律；并分别进行非线性分数阶积分得到偏航常值干扰参数、偏航干扰参数、偏航超前干扰参数；然后叠加无人机的偏航信号、偏航超前校正信号、偏航积分信号得到偏航滑模信号；再根据偏航滑模信号与其非线性变换与偏航超前校正信号组合生产无人机偏航通道姿态期望指令，输送给无人机姿态稳定跟踪系统完成偏航通道的干扰导引着陆如下： 其中dtw2为偏航微分时间常数的估计律，kw1、kw2、kw3为常值参数，用于调节偏航微分时间常数收敛速率的快慢、εw1为常值参数，用于进行分段调节偏航微分时间常数收敛速率的快慢；dtw3为偏航比例时间常数的估计律；kw4、kw5、kw6为常值参数，用于调节偏航比例时间常数收敛速率的快慢；为偏航微分时间常数；为偏航比例时间常数；s2为偏航积分信号；adw4为偏航常值干扰参数自适应律，kdw4为常值参数，用于调节偏航常值干扰参数收敛的快慢，εw3为常值参数，用于分段调节参数收敛的快慢；adw5为偏航干扰参数自适应律，kdw5为常值参数，用于调节偏航干扰参数收敛的快慢，adw6为偏航超前干扰参数自适应律，kdw6为常值参数，用于调节偏航超前干扰参数收敛的快慢；为偏航常值干扰参数、为偏航干扰参数、为偏航超前干扰参数；s2a为偏航滑模信号，kw10，kw11，kw12为常值偏航滑模参数；kw7，kw8，kw9为常值偏航控制参数；u2为无人机偏航通道姿态期望指令。

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