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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种桥检长臂机器人末端高精度柔性检测云台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115876780B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211522835.4，技术领域涉及：G01N21/88；该发明授权一种桥检长臂机器人末端高精度柔性检测云台是由常勇;王洪光;王天龙设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种桥检长臂机器人末端高精度柔性检测云台在说明书摘要公布了：本发明涉及柔性拍照检测云台技术领域，特别涉及一种桥检长臂机器人末端高精度柔性检测云台。包括柔性支撑铰链、检测云台停靠辅助结构及图像采集系统，其中柔性支撑铰链的后端与桥检长臂机器人的长臂末端连接，检测云台停靠辅助结构和图像采集系统设置于柔性支撑铰链的前端，检测云台停靠辅助结构用于与桥梁主梁壁面柔性接触，图像采集系统用于采集桥梁主梁壁面的图像。本发明能够实现在桥底结构环境不可视的情况下，检测云台能安全、平稳地停靠抵住桥梁主梁底部壁面，对主梁细小裂纹实现近距离高精度拍照检测，保证了桥检长臂机器人本体超长连杆的作业安全。

本发明授权一种桥检长臂机器人末端高精度柔性检测云台在权利要求书中公布了：1.一种桥检长臂机器人末端高精度柔性检测云台，其特征在于，包括柔性支撑铰链、检测云台停靠辅助结构及图像采集系统，其中柔性支撑铰链的后端与桥检长臂机器人的长臂末端连接，检测云台停靠辅助结构和图像采集系统设置于柔性支撑铰链的前端，检测云台停靠辅助结构用于与桥梁主梁壁面柔性接触，图像采集系统用于采集桥梁主梁壁面的图像； 所述柔性支撑铰链包括长臂末级支撑杆1、云台基座2、支撑铰链3及弹性连接机构，其中长臂末级支撑杆1通过支撑铰链3和弹性连接机构与云台基座2连接，且支撑铰链3位于弹性连接机构下方；长臂末级支撑杆1的后端与所述桥检长臂机器人的长臂末端连接，检测云台停靠辅助结构和图像采集系统均设置于云台基座2上； 所述检测云台停靠辅助结构包括弧形结构的定距挡杆17，定距挡杆17的下端与所述云台基座2的前端固定连接，定距挡杆17的上端向靠近长臂末级支撑杆1方向延伸； 所述定距挡杆17包括两个平行设置的弧形杆，两个弧形杆的上端通过连接杆连接，两个弧形杆上沿长度方向间隔设有多个辅助轴承18。

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