武汉擎朗智能科技有限公司;上海擎朗智能科技有限公司蒋云获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉擎朗智能科技有限公司;上海擎朗智能科技有限公司申请的专利清扫机器人的控制方法、机器人及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115919214B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211632496.5，技术领域涉及：A47L11/40；该发明授权清扫机器人的控制方法、机器人及计算机可读存储介质是由蒋云;杨辉;李通;王翰;姚亚健;周恩德;吴松设计研发完成，并于2022-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本清扫机器人的控制方法、机器人及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种清扫机器人的控制方法，清扫机器人安装有激光雷达和深度相机，控制方法包括：获取激光雷达采集的点云数据；通过激光雷达采集的点云数据检测墙体特征；获取深度相机采集的图像数据；将深度相机采集的图像数据与激光雷达采集的点云数据进行融合，得到融合数据；比较激光雷达采集的点云数据与融合数据之间的差异；基于墙体特征、激光雷达采集的点云数据与述融合数据之间的差异获得感知数据；和根据感知数据控制机器人执行相应的清扫运动策略。采用本发明的技术方案，机器人对复杂环境的适应能力更强，能够更好地满足机器人在沿边清扫过程中的墙边清扫细节和无碰撞要求。
本发明授权清扫机器人的控制方法、机器人及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种清扫机器人的控制方法，所述清扫机器人安装有激光雷达和深度相机，所述控制方法包括： 获取所述激光雷达采集的点云数据； 通过所述激光雷达采集的点云数据检测墙体特征； 获取所述深度相机采集的图像数据； 将所述深度相机采集的图像数据与所述激光雷达采集的点云数据进行融合，得到融合数据； 比较所述激光雷达采集的点云数据与所述融合数据之间的差异； 基于所述墙体特征、所述激光雷达采集的点云数据与所述融合数据之间的差异获得感知数据，包括：基于所述墙体特征是否为预设特征、通过所述激光雷达采集的点云数据与所述融合数据在期望位姿处确定的第一差异、基于所述点云数据在机器人的第一当前位姿和所述期望位姿确定的航向差异，获得感知数据；和 根据所述感知数据控制所述机器人执行相应的清扫运动策略。
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