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龙图腾网获悉山东威高手术机器人有限公司申请的专利一种手术机器人双臂术前摆位平行约束投影定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115919457B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211228534.0，技术领域涉及：A61B34/00；该发明授权一种手术机器人双臂术前摆位平行约束投影定位方法是由王炳强;徐启敏;詹世涛;孙峰;郭勇;雷景阳;陆进设计研发完成，并于2022-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手术机器人双臂术前摆位平行约束投影定位方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种手术机器人双臂术前摆位平行约束投影定位方法，包括步骤1、基于DH方法求解前端机械臂正向运动学，确定出术前摆位时被动定位装置的初始姿态；步骤2、结合平行约束结构特征，构建被动定位装置与末端不动点的投影映射关系。上述手术机器人双臂术前摆位平行约束投影定位方法能解决现有手术机器人双臂与手术工作台对准定位问题，使手术机器人双臂在术前摆位时沿期望姿态精准定位到病灶戳卡点，确保医生在双臂运动规划的协作空间可对病灶区域进行安全、高效的手术操作。

本发明授权一种手术机器人双臂术前摆位平行约束投影定位方法在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人双臂术前摆位平行约束投影定位方法，其中手术机器人包括基座、设置于基座上的中心柱、设置于中心柱上的第一旋转结构、连接在第一旋转结构上的吊杆、与吊杆相连接的第二旋转结构、与第二旋转结构相连接的被动定位装置，分别与被动定位装置相连接的第一可控臂件装置和第二可控臂件装置，将第一可控臂件装置和第二可控臂件装置的末端位置均记作不动点，不动点是与被动定位装置存在固定距离约束的位置，将基座、中心柱、第一旋转结构、吊杆、以及第二旋转结构记作前端机械臂，前端机械臂末端位置指的是第二旋转结构的末端；其特征在于：包括以下步骤： 步骤1、基于DH方法求解前端机械臂正向运动学，确定出术前摆位时被动定位装置的初始姿态； 步骤2、结合平行约束结构特征，构建被动定位装置与末端不动点的投影映射关系； 其中，所述步骤1包括以下步骤： 步骤101、齐次变换法描述刚体位姿； 步骤102、输入前端机械臂的初始参数值，构建前端机械臂的坐标系； 步骤103、构造前端机械臂DH参数表； 步骤104、求解从基座到前端机械臂末端的正向运动学映射关系； 所述步骤2包括以下步骤： 步骤201、术前摆位平行约束投影空间定位布局； 步骤202、基于不动点的平行约束投影定位算法，构建投影平面坐标系，并且基于被动定位装置的参数变化进行不动点定位分析，即根据不同情况下被动定位装置连杆的位置偏移参数，计算出被动定位装置各连杆的末端位置，最终求解出不动点的位置及其遍历运动的协作目标空间，其中，被动定位装置包括N个连杆，分别记作第1连杆、第2连杆、…、第N连杆，所述第1连杆靠近前端机械臂，第1连杆、第2连杆、…、第N-1连杆均存在位置偏移参数，将第1连杆、第2连杆、…、第N-1连杆中的每个连杆相对该连杆自身初始位置的偏转角度记作该连杆的位置偏移参数。

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