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龙图腾网获悉中国科学院苏州生物医学工程技术研究所;济南高新科技成果转化经纪有限公司申请的专利消化道超声内窥镜图像融合方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115953377B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211699776.8，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权消化道超声内窥镜图像融合方法和系统是由洪凯程;吕甜甜;宋鹏;郭运博;李昕泽;焦阳;李俊博设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本消化道超声内窥镜图像融合方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种消化道超声内窥镜图像融合方法和系统，该方法包括以下步骤：S1、通过医用内窥镜摄像头获取病灶的可见光图像，并通过医用超声探头获取病灶相同位置处的二维超声图像；S2、实时获取医用内窥镜摄像头和医用超声探头之间的位置关系P；S3、利用二维超声图像序列获取体数据，对体数据进行三维重建生成三维超声图像；S4、将三维超声图像投影到可见光图像所在的二维坐标系中，与可见光图像叠加进行图像融合，得到融合图像。本发明在不增加探头的情况下，能够通过短时间扫描完成快速的超声‑可见光图像采集和融合，可用于辅助医生诊断，能减少医生的工作量，降低诊断时间，并提高诊断准确率。

本发明授权消化道超声内窥镜图像融合方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种消化道超声内窥镜图像融合方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、通过医用内窥镜摄像头获取病灶的可见光图像，并通过医用超声探头获取病灶相同位置处的二维超声图像； S2、实时获取医用内窥镜摄像头和医用超声探头之间的位置关系P； S3、利用二维超声图像序列获取体数据，对体数据进行三维重建生成三维超声图像； S4、将三维超声图像投影到可见光图像所在的二维坐标系中，与可见光图像叠加进行图像融合，得到融合图像； 所述步骤S3具体包括： S3-1、图像格式转换：将二维超声图像序列按时序间隔和扫描位置对齐后进行堆叠、转码，生成DICOM超声体数据； S3-2、光线交点求取：利用光线投射，让光线穿透所有体素，然后利用三线性插值计算最终的数据点位置； S3-3、计算方向梯度：方向梯度通过中心差分操作计算得到，其计算方式为： 其中，Gx、Gy、Gz为x，y，z三轴方向上的梯度结果，Ci+1,j,k为坐标i+1,j,k处点的颜色值，Δx、Δy、Δz为两像素在x，y，z三轴方向上的距离值； S3-4、数据值分类：根据数据点的灰度值Gray和梯度G计算对应的颜色值C和不透明度值A； S3-5、数据重采样与合成：根据光线的方向对所有数据点进行采样，通过计算获得的颜色和不透明度按照从后向前的顺序对光线上的采样点进行合成，获得三维超声图像； 所述步骤S3-5中对采样点进行合成的方式为： Ci＝1-APiCi+1+CPi； Ai＝1-APiAi+1+APi； 其中，APi、CPi为步骤S3-4中计算得到的当前位置点的不透明度和颜色值，Ci+1、Ai+1为后向位置点的不透明度和颜色值合成结果，Ci、Ai为当前位置的不透明度和颜色值合成结果； 所述步骤S4具体包括： S4-1、3D-2D投影：首先初始化3D-2D投影矩阵，利用投影矩阵将三维超声图像投影至二维平面，将得到的2D图像与二维超声图像配准，获得配准后的2D图像； S4-2、重投影矩阵计算：根据前一时刻医用内窥镜摄像头和医用超声探头之间的相对位置，更新内窥镜摄像头和超声探头的位置关系P，根据位置关系P获取医用内窥镜摄像头的2D坐标系到医用超声探头的3D坐标系的重投影矩阵A2D-3D，将配准后的2D图像重投影至医用超声探头的3D坐标系，得到重投影3D超声图像； S4-3、重投影误差计算：计算重投影3D超声图像中的重投影点与三维超声图像中对应的原始点之间的空间坐标误差，即重投影误差，将该重投影误差求导，根据导数方向迭代优化，重复步骤S4-1和S4-2，直至重投影误差小于设定的阈值为止，获得此时的3D-2D投影矩阵A3D-2D； S4-4、3D-2D图像融合：利用迭代求得的3D-2D投影矩阵A3D-2D将三维超声图像投影到可见光图像所在的二维坐标系中，与二维可见光图像叠加进行图像融合，得到融合图像。

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