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龙图腾网获悉广东嘉腾机器人自动化有限公司申请的专利多差速驱动单元AGV路径跟踪方法及设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115963831B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211704517.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权多差速驱动单元AGV路径跟踪方法及设备、存储介质是由陶茂林;吴伟健设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本多差速驱动单元AGV路径跟踪方法及设备、存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多差速驱动单元AGV路径跟踪方法及设备、存储介质，方法包括:根据AGV车体与路径之间的距离偏差和角度偏差，对AGV车体下每个驱动单元进行修正，得到速度矢量，再根据每个驱动单元自身的转角偏差，对各自驱动单元进行修正，得到驱动坐标系的旋转角速度，建立差速驱动单元的运动学关系，检验修正得到精确度高、误差少的每个驱动单元的左右驱动轮的设定速度。本发明针对采用无轨导航的多差速驱动单元结构的AGV，提供一种简单可靠且通用性强的路径跟踪控制方法。建立驱动单元的驱动坐标系，不依赖于驱动单元的布局，可使AGV以任意姿态角沿路径运动，可扩展至采用两个以上或任意多个差速驱动单元的AGV。

本发明授权多差速驱动单元AGV路径跟踪方法及设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多差速驱动单元AGV路径跟踪方法，其特征在于，包括： 建立全局坐标系，根据选取的AGV参考点，建立车体坐标系，在所述车体坐标系下，获取各驱动单元的回转中心点，根据所述回转中心点，建立驱动坐标系； 获取AGV跟踪的路径，根据所述AGV参考点，获得在路径上的正交投影点，根据所述路径、正交投影点和AGV参考点，获得当前AGV的距离偏差和角度偏差； 将AGV的运动分解，根据AGV所设目标速度，修正所述距离偏差和角度偏差，得到各驱动单元的平移矢量和旋转矢量，根据所述平移矢量和旋转矢量，得到各回转中心点的速度矢量； 根据所述速度矢量和所设目标速度，获得各驱动单元的设定转角； 获取各驱动单元当前的实际转角，根据所述设定转角和实际转角，修正获得的各驱动单元的转角偏差，得到各驱动单元的驱动坐标系的旋转角速度； 建立差速驱动单元的运动学关系，根据所述运动学关系、所设目标速度、速度矢量和驱动坐标系的旋转角速度，检验修正获得的各驱动单元左右驱动轮的速度，得到各驱动单元左右驱动轮的设定速度。

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