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龙图腾网获悉长安大学申请的专利一种无人车故障检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115979669B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211729843.6，技术领域涉及：G01M17/007；该发明授权一种无人车故障检测方法及系统是由赵祥模;方煜坤;闵海根;徐志刚;吴霞;王润民;孙朋朋;王武祺;程超轶;杨一鸣设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人车故障检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人车故障检测方法及系统，利用无人车的正例数据分别构建并训练得到车辆状态监测器和车辆轨迹偏航监测器；实时获取待测无人车的GNSS数据，对获取的GNSS信息进行字段提取、数据清洗以及数据变换，本发明运用多种数据处理，将无人车故障诊断系统拆分为状态监测器和轨迹偏航监测器，分模块单独设计和实现相应的故障检测方法，使得系统有着更好的工作性能，构建了完备的基于传感器GNSS信息的无人车故障检测及错误类型推断系统，能有效监测无人车车辆状态及轨迹，在无人车状态异常时给出预警并推断可能的错误类型。

本发明授权一种无人车故障检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人车故障检测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，利用无人车的正例数据分别构建并训练得到车辆状态监测器和车辆轨迹偏航监测器； 基于数据采集装置获取待测无人车的GNSS数据，对获取的GNSS信息进行用字段提取、数据清洗以及数据变换，提取的有用字段包括：协议头、采样时刻、纬度、经度、航向角、东向速度和北向速度； S2，实时获取待测无人车的GNSS数据，对获取的GNSS信息进行用字段提取、数据清洗以及数据变换； 对提取的有用字段中不完整的记录直接进行去除操作；针对重复记录的信息去除重复部分，只保留一条；针对格式不规范的完整记录，将其格式进行规范化； 将清洗后的数据变换得到模型训练或验证需要用到的输入数据：无人车在无人驾驶状态下每一采样时刻其在直角坐标系中的X，Y坐标、速度以及角速度； 利用提取字段中的纬度和经度数据，通过墨卡托投影得到直角坐标系下的X，Y坐标； 速度信息由东向速度和北向速度变换得到： 记东向速度为ve，北向速度为vn，则速度信息的值大小为： 角速度信息通过计算两个连续采样时刻航向角的差商得到； 利用得到的速度、角速度信息作为训练数据，采用OCSVM方法，得到判定无人驾驶过程中车辆状态是否异常的决策边界，构建车辆状态监测器； S3，利用车辆状态监测器和车辆轨迹偏航监测器对变换后的数据进行判断，从而判断无人车是否故障。

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