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龙图腾网获悉贵州航天控制技术有限公司申请的专利柔性外骨骼机器人及其柔性分体驱动包获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116000900B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211107972.1，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权柔性外骨骼机器人及其柔性分体驱动包是由强利刚;郭超;李林;肖陶康;宋定安;张勇;肖新华;胡静;李阳阳设计研发完成，并于2022-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本柔性外骨骼机器人及其柔性分体驱动包在说明书摘要公布了：本发明公开了一种柔性外骨骼机器人及其柔性分体驱动包。柔性分体驱动包包括驱动机构和绕线快拆机构。驱动机构包括集成设置的第一壳体组件、动力元件、绕线驱动组件以及检测组件，动力元件设置在第一壳体组件的外部，绕线驱动组件包括驱动轴，驱动轴设置在动力元件的驱动下转动，驱动轴的第一端伸出于第一壳体组件的外部，检测组件用于检测驱动轴的旋转角度；绕线快拆机构包括集成设置的第二壳体组件、绕线轮以及拉线，拉线设在绕线轮上并从第二安装空间伸出于第二壳体组件的外部，绕线轮上设置有安装孔，绕线轮通过安装孔与驱动轴可拆卸地连接。本发明可以解决现有技术的外骨骼机器人的体积大、重量大、难于维护的难题。

本发明授权柔性外骨骼机器人及其柔性分体驱动包在权利要求书中公布了：1.一种柔性分体驱动包，其特征在于，包括： 驱动机构10，所述驱动机构10包括集成设置的第一壳体组件11、动力元件12、绕线驱动组件13以及检测组件14，所述第一壳体组件11围设形成第一安装空间1101，所述动力元件12设置在所述第一壳体组件11的外部，所述绕线驱动组件13包括驱动轴131，所述驱动轴131设置于所述第一安装空间1101并在所述动力元件12的驱动下转动，所述驱动轴131的第一端伸出于所述第一壳体组件11的外部，所述检测组件14设置于所述第一壳体组件11上以检测所述驱动轴131的旋转角度；以及 绕线快拆机构20，所述绕线快拆机构20包括集成设置的第二壳体组件21、绕线轮22以及拉线23，所述第二壳体组件21围设形成第二安装空间2101，所述绕线轮22可转动地安装在所述第二安装空间2101内，所述拉线23设在所述绕线轮22上并从所述第二安装空间2101伸出于所述第二壳体组件21的外部，所述绕线轮22上设置有安装孔221，所述绕线轮22通过所述安装孔221与所述驱动轴131可拆卸地连接； 所述动力元件12包括电机，所述电机的输出轴伸入至所述第一安装空间1101内，所述电机的输出轴上设置有电机齿轮121，所述驱动轴131上固定设置有绕线齿轮132； 所述驱动机构10还包括传动齿轮组件15，所述传动齿轮组件15设置于所述第一安装空间1101内，所述电机齿轮121与所述绕线齿轮132之间通过所述传动齿轮组件15连接； 所述传动齿轮组件15包括： 第一转轴151，所述第一转轴151可转动地安装于所述第一安装空间1101内，所述第一转轴151与所述驱动轴131平行，所述第一转轴151与所述电机的输出轴垂直； 第一齿轮152，所述第一齿轮152固定安装在所述第一转轴151上并与所述电机齿轮121啮合；以及 第二齿轮153，所述第二齿轮153固定安装在所述第一转轴151上并与所述绕线齿轮132啮合。

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