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龙图腾网获悉跨维(深圳)智能数字科技有限公司申请的专利一种工件抓取方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116000966B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211718345.1，技术领域涉及：B25J15/08；该发明授权一种工件抓取方法、装置、设备和存储介质是由陈建;郑俊权设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工件抓取方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种工件抓取方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：通过深度相机获取工作场景对应的场景点云；基于点云匹配算法，根据场景点云、预先构建的工件模型以及预先构建的料框模型，确定深度相机坐标系下的第一工件姿态和第一料框姿态；根据预设的深度相机坐标系与机械臂坐标系之间的对应关系，以及第一工件姿态、第一料框姿态和预设抓取姿态，确定机械臂的目标抓取姿态；获取目标抓取姿态对应的可调夹爪的调整关节角度；根据调整关节角度控制机械臂对料框中的工件进行抓取。本发明实施例利用可调整夹爪提供的额外自由度，可以在使用成本较高的高自由度机械臂的情况下，有效地规避场景中的碰撞，降低机械臂受损的概率并提高抓取成功率。

本发明授权一种工件抓取方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种工件抓取方法，其特征在于，包括： 通过深度相机获取工作场景对应的场景点云，其中，所述工作场景中包括机械臂、料框以及所述料框中的工件，所述机械臂末端挂载有可调夹爪，所述可调夹爪包括夹爪根部、夹爪尖端和调整关节；所述机械臂末端与所述可调夹爪的夹爪根部相连接，所述可调夹爪的夹爪根部和夹爪尖端之间通过调整关节相连接； 基于点云匹配算法，根据所述场景点云、预先构建的工件模型以及预先构建的料框模型，确定深度相机坐标系下的第一工件姿态和第一料框姿态； 根据预设的深度相机坐标系与机械臂坐标系之间的对应关系，以及所述第一工件姿态、所述第一料框姿态和预设抓取姿态，确定所述机械臂的目标抓取姿态； 获取至少一个所述目标抓取姿态对应的微调后的夹爪根部的姿态数据； 根据每个微调后的夹爪根部的姿态数据和所述夹爪根部对应的有符号距离场确定每个微调后的夹爪根部的姿态数据对应的避障评分； 根据避障评分最高的夹爪根部的姿态数据确定所述目标抓取姿态对应的可调夹爪的调整关节角度； 根据调整关节角度控制机械臂对料框中的工件进行抓取。

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