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龙图腾网获悉中国航空工业集团公司北京航空精密机械研究所申请的专利一种基于EtherCAT总线的实时精密补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116009483B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310083367.3，技术领域涉及：G05B19/41；该发明授权一种基于EtherCAT总线的实时精密补偿方法是由安康康;孟凡军;黄金鑫设计研发完成，并于2023-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于EtherCAT总线的实时精密补偿方法在说明书摘要公布了：本发明涉及工业控制技术领域，特别是涉及一种基于EtherCAT总线的实时精密补偿方法。包括步骤：系统初始化；将驱动器模式设置为同步速度模式；获取上位机或者HMI指令信息和运动方式；点到点定位运动采用虚轴产生运动轨迹；采用谐波补偿通过实时补偿数据表对位置轨迹实时补偿。本发明采用谐波补偿通过实时补偿数据表对位置轨迹实时补偿，并在控制器系统中引入位置环和前馈控制算法，极大的减小了系统跟踪误差，通过实时精密补偿技术减小了码盘安装或机械轴系带来的误差，速率平稳性和速率精度及静态定位精度得到极大提高，使得EtherCAT总线运动控制系统能够满足转台这种特种设备的使用需求。

本发明授权一种基于EtherCAT总线的实时精密补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种基于EtherCAT总线的实时精密补偿方法，其特征在于，包括步骤： S1，系统初始化； S2，将驱动器模式设置为同步速度模式； S3，获取上位机或者HMI指令信息和运动方式； S4，点到点定位运动采用虚轴产生运动轨迹； S5，采用谐波补偿通过实时补偿数据表对位置轨迹实时补偿； 计算实时补偿数据表的步骤为： 将控制系统中谐波系数清零； 点到点位置运动，测量等间隔角度的实际角度误差； 计算谐波系数； 生成实时补偿数据表； 计算谐波系数具体为，通过补偿算法采用8次或11次谐波补偿，应用公式1～3，计算补偿系数并下载至底层控制系统中； 生成实时补偿数据表具体为，应用公式4，计算实时补偿数据表，生成具有360000个补偿点的数据表格，补偿间隔为0.001°； 1 2 3 4 式中N表示角度位置实际误差的数量；N1表示谐波次数；N2表示生成的谐波补偿数据表格中的数据数量；a和b表示谐波系数；x表示角度位置实际误差值；y表示生成的谐波补偿数据表格中的补偿数据。

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