航天科工火箭技术有限公司汪潋获国家专利权
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龙图腾网获悉航天科工火箭技术有限公司申请的专利一种姿态角的计算方法、装置、介质、以及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116009596B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310024058.9，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权一种姿态角的计算方法、装置、介质、以及电子设备是由汪潋;黎桪;李晓苏设计研发完成，并于2023-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种姿态角的计算方法、装置、介质、以及电子设备在说明书摘要公布了：本申请涉及航天技术领域，具体而言，涉及一种姿态角的计算方法、装置、介质、以及电子设备，所述方法包括：所述方法包括：构建目标坐标系，确定所述目标坐标系和地心坐标系之间的第一转换矩阵；获取目标过程前后箭体坐标系和所述目标坐标系之间的第二转换矩阵，基于所述第二转换矩阵计算所述目标过程前后所述箭体坐标系和所述目标坐标系之间的目标欧拉角；基于所述目标欧拉角，确定所述目标过程中所述箭体坐标系和所述目标坐标系的第三转换矩阵；计算所述目标过程中所述箭体坐标系和导航坐标系之间的第四转换矩阵，确定所述导航坐标系中的火箭姿态角。本申请提供的技术方案能够准确计算火箭在调姿过程中的飞行姿态角变化。
本发明授权一种姿态角的计算方法、装置、介质、以及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种姿态角的计算方法，其特征在于，所述方法包括： 构建目标坐标系，确定所述目标坐标系和地心坐标系之间的第一转换矩阵； 获取目标过程前后箭体坐标系和所述目标坐标系之间的第二转换矩阵，基于所述第二转换矩阵计算所述目标过程前后所述箭体坐标系和所述目标坐标系之间的目标欧拉角； 基于所述目标欧拉角，确定所述目标过程中所述箭体坐标系和所述目标坐标系的第三转换矩阵； 计算所述目标过程中所述箭体坐标系和导航坐标系之间的第四转换矩阵，确定所述导航坐标系中的火箭姿态角； 所述构建目标坐标系，包括： 获取箭体-中继星连线矢量，基于所述箭体-中继星连线矢量确定目标坐标系的y轴； 根据地心坐标系确定所述目标坐标系的x轴，按照右手定则确定所述目标坐标系的z轴，以构建所述目标坐标系。
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