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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种船舶航行动静态路径自主切换控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116048086B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310080971.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种船舶航行动静态路径自主切换控制方法是由柳晨光;吴文祥;张代勇;初秀民;贺治卜;王晨光;李泰隆设计研发完成，并于2023-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种船舶航行动静态路径自主切换控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种船舶航行动静态路径自主切换控制方法，包括以下步骤：基于视距导航算法LOS形成的半径大小可变的LOS圆计算得到LOS圆与当前路径段所在直线的交点坐标，并从两个交点坐标中确定LOS点坐标；根据不同不确定因素和不同场景变更至对应的路径段切换策略，并计算得到新的船首向追踪点；对路径段切换策略进行优化，考虑当前路径段上存在障碍物碰撞风险的场景。基于本发明，船舶能在多种情境下均能很好的跟随任务路线，并在跟随过程中避开障碍物保证安全后迅速地回到预设路径。

本发明授权一种船舶航行动静态路径自主切换控制方法在权利要求书中公布了：1.一种船舶航行动静态路径自主切换控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、基于视距导航算法LOS形成的半径大小可变的LOS圆计算得到LOS圆与当前路径段所在直线的交点坐标，并从两个交点坐标中确定LOS点坐标； S2、根据不同不确定因素和不同场景变更至对应的路径段切换策略，并计算得到新的船首向追踪点； S3、对路径段切换策略进行优化，考虑当前路径段上存在障碍物碰撞风险的场景； S2具体为： 1当LOS点在路径段的反向延长线时，此时为了快速进入预设路径，选取路径段起始点作为当前时刻新的船首向追踪点，即： 其中，、分别为LOS点的横纵坐标，、分别为新的船首向追踪点的横纵坐标； 2当船舶LOS点在路径段的正向延长线时，则考虑是否需要切换至下一条路径段，切换策略根据任务需求所制定，当船舶执行探测类任务进行路径跟随时，船舶应尽可能走完预设路径上的所有路径段，因此不进行路径段切换，将路径段起始点Pk作为当前时刻的船首向追踪点，即： 其中，表示判断任务类型的布尔变量，船舶执行探测类任务时，船舶执行目标点追踪类任务时； 3当船舶执行目标点追踪类任务进行路径跟随时，船舶应尽可能快速的达到路径终点，此时应切换至下一路径段进行路径跟随，然后根据下一路径段的起终点位置和船舶当前位置重新进行船首向追踪点计算和路径段切换判断；同时在路径段切换时还需考虑当前路径段是否为预设路径的最后一条路径段，如果是则不再进行路径段切换，将当前路径段终点作为新的船首向追踪点。

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