发那科株式会社铃木忠则获国家专利权
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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利进行刮研加工的机器人系统、方法以及计算机程序获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116056840B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180054527.0，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权进行刮研加工的机器人系统、方法以及计算机程序是由铃木忠则设计研发完成，并于2021-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本进行刮研加工的机器人系统、方法以及计算机程序在说明书摘要公布了：寻求一种通过机器人来执行高品质的刮研加工的技术。机器人系统10具备：机器人12，其使对工件的表面进行刮削的刮削器16移动；以及控制装置18，其控制机器人12。控制装置18通过机器人12使刮削器16在向沿着工件的表面的方向移动的同时、向去向该表面的方向移动，由此使该刮削器16沿着以相对于该表面形成锐角的方式倾斜的轨迹与该表面抵接，在刮削器16抵接于表面的期间，在以机器人12使刮削器16对表面进行按压的按压力为预先决定的大小的方式控制该机器人12的位置的同时，通过该机器人12使该刮削器16向沿着表面的方向移动，由此执行刮研加工。
本发明授权进行刮研加工的机器人系统、方法以及计算机程序在权利要求书中公布了：1.一种机器人系统，进行为了使工件的表面平坦而对该表面进行刮削的刮研加工，所述机器人系统具备： 机器人，其使对所述表面进行刮削的刮削器移动；以及 控制装置，其控制所述机器人， 其中，所述控制装置通过所述机器人使所述刮削器在向沿着所述表面的方向移动的同时、向去向该表面的方向移动，由此使该刮削器沿着以相对于该表面形成锐角的方式倾斜的轨迹与该表面抵接，在所述刮削器抵接于所述表面的期间，所述控制装置在以所述机器人使所述刮削器对所述表面进行按压的按压力的随时间变化的特性的峰值为预先决定的大小的方式控制该机器人的位置的同时，通过该机器人使该刮削器向沿着所述表面的方向移动，由此执行所述刮研加工。
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