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龙图腾网获悉国网智能科技股份有限公司;国网山东省电力公司济南供电公司申请的专利一种轨道式机器人运动系统的闭环监控方法、系统及器件获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116079709B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211481897.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种轨道式机器人运动系统的闭环监控方法、系统及器件是由王飞;蒋克强;刘昭;苑锋;张卫敏;张永生;王斌;杜传明;郝丁;张涛设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轨道式机器人运动系统的闭环监控方法、系统及器件在说明书摘要公布了：本公开涉及机器人控制技术领域，提出了一种轨道式机器人运动系统的闭环监控方法、系统及器件，闭环监控方法，包括如下步骤：根据获取的运动控制命令、机器人当前状态启动闭环监控模块；依次轮询检测运行过程中是否发生异常事件；对检测到的异常事件按照优先级执行相应的异常处理措施，解除异常状态；当监测到到达目标位置，关闭闭环监控模块。本公开的方法使得机器人能够自动有序的排除故障，实现机器人异常停机后的自检测自启动，提高了机器人运行的自动化，降低了人力成本，提高了工作效率。

本发明授权一种轨道式机器人运动系统的闭环监控方法、系统及器件在权利要求书中公布了：1.一种轨道式机器人运动系统的闭环监控方法，其特征在于，包括如下步骤： 根据获取的运动控制命令、机器人当前状态启动闭环监控模块；运动控制命令包括运动轴、运动方向和运动目标位置的参数数据；运动轴包括水平运动、升降运动； 依次轮询检测运行过程中是否发生异常事件；判断升降运动零点定位准确度是否存在误差超限：将目标停靠点设置为零点以上Acm的位置，如果零点定位准确度没有误差，停止的位置信息依然是0，当零点定位准确度误差超过Acm时，停止的位置信息会变为-Acm，此时，认为发生了升降运动零点定位准确度异常事件；A为1-10内任意的整数； 对检测到的异常事件按照优先级执行相应的异常处理措施，解除异常状态；针对各运动方向上的障碍物停障异常，处理措施为根据设定的等待时间等待障碍物离开，如果等待超时仍存在停障异常，则根据障碍物方向判断放弃当前停靠点的检测，或者直接放弃当前巡检任务；如果是升降方向的障碍物，则控制机器人回到升降零点，继续执行下一个水平停靠点的检测，如果是水平方向的障碍物，则为了机器人的安全，则向进行相反方向的运动，回到水平原点，放弃该次设备巡检任务； 当监测到到达目标位置，关闭闭环监控模块。

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