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龙图腾网获悉天津大学申请的专利一种高机动低阻力水下航行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116101465B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310169126.0，技术领域涉及：B63G8/14；该发明授权一种高机动低阻力水下航行器是由王延辉;孙通帅;牛文栋;杨绍琼;杨明;马伟;张智燃设计研发完成，并于2023-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高机动低阻力水下航行器在说明书摘要公布了：本发明公开一种高机动低阻力水下航行器，包括头部总成、中部总成和尾部总成，所述的头部总成主要包括多用途的侧向推进器；中部总成包括俯仰调节装置和浮力调节装置；尾部总成包括十字尾舵和尾部螺旋桨。通过变构外壳的调节，可以使侧向推进器向前喷水实现AUV的后退，通过侧向推进器绕AUV轴线旋转改变姿态。本发明可以通过头部侧向推进器实现AUV高效率后退以及AUV空间任意姿态的调节，安装在变构外壳内部，结构紧凑，不会对AUV水动力外形产生影响，极大的增加了AUV的快速性和机动性。

本发明授权一种高机动低阻力水下航行器在权利要求书中公布了：1.一种高机动低阻力水下航行器，包括从前向后依次相连的头部总成1、中部总成2和尾部总成3，其特征在于，所述的头部总成包括端盖4、前导流罩5、变构外壳6、头部外壳7、后支架12、齿轮轴13、转向电机齿轮14、角度传感器齿轮15、侧向推进器16、转向电机23、圆柱导轨26、前支架31； 所述前支架31与前导流罩5的尾部相连，前导流罩5顶部设有出水口，出水口上设有与所述前导流罩5转动连接的端盖4，所述后支架12与头部外壳7的前部相连； 所述前支架31和后支架12通过圆柱导轨26固定连接，所述侧向推进器16与齿轮轴13固定连接，所述齿轮轴13与后支架12转动连接，并通过所述转向电机23驱动；所述变构外壳6与后支架12滑动连接，通过所述变构外壳6的移动，能够改变水下AUV喷水方向；所述齿轮轴13与转向电机齿轮14和角度传感器齿轮15分别啮合；所述变构外壳能够将侧向推进器16的喷水方向转化为沿着AUV艇体轴线方向，通过反作用力实现AUV的后退； 所述中部总成2包括俯仰调节装置8和浮力调节装置9，俯仰调节装置8通过一能够沿着AUV轴向方向移动的电池包来调节AUV重心的位置，达到改变AUV俯仰角的目的；浮力调节装置9通过液压系统改变外皮囊的体积，以改变AUV的浮力，实现对AUV上浮和下潜的控制； 所述尾部总成3包括十字尾舵10和尾部螺旋桨11，其中十字尾舵10能够改变AUV的航行姿态；尾部螺旋桨11布置在AUV尾部的最末端，为AUV提供推进力； 所述的头部总成还包括丝杠螺母17、丝杠18、丝杠电机19、导轨法兰盘27、波纹管28；所述前支架31和后支架12之间设置有三根圆柱导轨26并均使用螺母与圆柱导轨的两端螺纹连接；所述变构外壳6端面上固定连接有三个导轨法兰盘27，导轨法兰盘27与圆柱导轨26滑动连接，所述变构外壳6能够沿着圆柱导轨前后滑动；所述丝杠电机19与后支架12固定连接，丝杠18的一端与丝杠电机19的输出轴连接，丝杠18另一端与前支架31转动连接，所述丝杠螺母17固定连接在变构外壳6的端面上，丝杠电机19通过丝杠18与丝杠螺母17转动配合，推动变构外壳6的开合；所述波纹管28的两端分别与前导流罩上的出水口和变构外壳6上的导流管29相连，用于将水流向前喷出；所述前导流罩5上通过合页32与端盖4转动连接，通过水流喷出时的推力自动打开； 通过头部变构外壳6的开合，改变侧向推进器16喷水的方向，进而分别实现控制AUV的后退以及头部转向两种功能； 变构外壳6为顶部全开口、尾部部分开口的圆桶形状，变构外壳6的顶部设有环形斜面用以减小阻力，变构外壳6的内部固接有用于改变水流方向的导流管29，变构外壳6的底部端面上均布有若干孔洞，用于安装导轨法兰盘和丝杠螺母，变构外壳6的底部端面中间位置设有一个矩形孔洞。

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