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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种基于双臂协作的短切纤维铺放机器人及铺放方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116118225B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211377322.9，技术领域涉及：B29C70/38；该发明授权一种基于双臂协作的短切纤维铺放机器人及铺放方法是由李淼;刘胜;李祥利;雷自伟;周睿;李梦德;赵富强设计研发完成，并于2022-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双臂协作的短切纤维铺放机器人及铺放方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双臂协作的短切纤维铺放机器人及铺放方法，包括调姿机械臂、纤维短切装置、拾取机械臂和安装在拾取机械臂末端的拾取铺放装置，拾取铺放装置包括拾取基座、伸缩装置和具有加热功能的拾取头；铺丝时，本发明首先对芯模建模并网格化处理，基于网格化规划铺丝路径及控制点，每个控制点对应一片纤维片；通过调姿机械臂调整芯模位姿，使得每个当期待铺放的控制点处于同一位姿；利用拾取机械臂驱动拾取铺放装置拾取经过纤维短切装置短切后的纤维片铺放在控制点上。本发明实时调整芯模位姿，大大简化了拾取机械臂的运动路径，提高了铺丝效率和铺丝质量。

本发明授权一种基于双臂协作的短切纤维铺放机器人及铺放方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双臂协作的短切纤维铺放方法，采用的短切纤维铺放机器人包括： 调姿机械臂，用于支撑芯模，并根据需要实时调整芯模的姿态； 纤维短切装置，用于将纤维预浸带切片成纤维片；以及 拾取机械臂，执行末端安装有拾取铺放装置，所述拾取机械臂驱动拾取铺放装置拾取短切后的纤维片，然后根据设定路径铺放在安装于芯模上； 其特征在于，所述短切纤维铺放方法包括以下步骤： 步骤1、搭建短切纤维铺放机器人； 步骤2、建立调姿机械臂、纤维短切装置及拾取机械臂之间坐标转换关系，从而得到任意时刻下，拾取铺放装置与芯模表面、短切后纤维片之间的相对位姿关系； 步骤3、采用三维软件对芯模建模，将芯模网格化处理，基于芯模表面网格规划铺丝路径，在铺丝路径上规划若干控制点，每个控制点铺放一个纤维片，记录每个控制点的法向量，定义一个铺丝点和铺丝点法向量； 步骤4、在芯模表面涂覆用于固定纤维片的黏胶或者粘附剂； 步骤5、通过拾取机械臂控制拾取铺放装置拾取短切后的纤维片，根据铺丝路径在芯模上进行纤维铺放，进行纤维铺放时，通过调姿机械臂调整芯模位姿，使得芯模上的控制点按照铺丝路径依次到达铺丝点，并且位于铺丝点的当前控制点的法向量与铺丝点法向量重合。

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