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龙图腾网获悉松下知识产权经营株式会社申请的专利车辆和障碍物探测装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116134500B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180060130.2，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权车辆和障碍物探测装置是由河原慎吾;柴田铁兵设计研发完成，并于2021-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆和障碍物探测装置在说明书摘要公布了：本公开所涉及的车辆基于第一发送声波和第一反射声波的第一障碍物的位置，来设定第一障碍物的静止同一物判定区域和位于以车体为基准比静止同一物判定区域远的位置的移动同一物判定区域，在第二发送声波和第二反射声波的第二障碍物的位置在静止同一物判定区域外且在移动同一物判定区域外的情况下，将第二障碍物的可靠度设为第一可靠度，在第二障碍物的位置在静止同一物判定区域内或在移动同一物判定区域内的情况下，将第二障碍物的可靠度设为比第一可靠度高的第二可靠度，基于第二障碍物的可靠度和第二障碍物的位置来对车体施加制动和或抑制车体的加速。

本发明授权车辆和障碍物探测装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆，具备： 沿着规定的方向配置的第一车轮和第二车轮； 车身，其与所述第一车轮和所述第二车轮结合，并且能够通过所述第一车轮和所述第二车轮进行移动； 声波发送部，其配置于所述车身的规定的端部，用于发出发送声波；以及 声波接收部，其配置于所述车身的所述规定的端部，用于对接收声波进行接收， 其中，所述声波发送部发出第一发送声波， 所述声波接收部接收与所述第一发送声波对应的第一反射声波作为所述接收声波， 所述车辆基于所述第一发送声波和所述第一反射声波来至少求出第一障碍物的第一位置， 所述车辆基于所述第一障碍物的所述第一位置来设定静止同一物判定区域和移动同一物判定区域，所述移动同一物判定区域位于以所述车身为基准比所述静止同一物判定区域远的位置， 接着，所述声波发送部发出第二发送声波， 所述声波接收部接收与所述第二发送声波对应的第二反射声波作为所述接收声波， 所述车辆基于所述第二发送声波和所述第二反射声波来求出第二障碍物的第二位置， 在所述第二障碍物的所述第二位置在所述静止同一物判定区域外且在所述移动同一物判定区域外的情况下，所述车辆将所述第二障碍物的可靠度设为第一可靠度， 在所述第二障碍物的所述第二位置在所述静止同一物判定区域内或在所述移动同一物判定区域内的情况下，所述车辆将所述第二障碍物的可靠度设为比所述第一可靠度高的第二可靠度， 所述车辆基于能够得到所述第一可靠度或所述第二可靠度的所述第二障碍物的所述可靠度和所述第二障碍物的所述第二位置来对所述车身施加制动和或抑制所述车身的加速。

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