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龙图腾网获悉深圳云天励飞技术股份有限公司申请的专利机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116141310B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211720400.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质是由刁俊;毛素素;苏哲坤设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种机器人控制方法，获取第一机器人在当前时刻对于第二机器人的第一拦截概率以及对于目标物体的第二拦截概率，所述目标物体为所述第一机器人与所述第二机器人的争夺物体；根据所述第一拦截概率以及第二拦截概率，确定所述第一机器人对于第二机器人和目标物体的分配方案；根据所述分配方案，对所述第一机器人进行控制。通过第一机器人在当前时刻对于第二机器人的第一拦截概率以及对于目标物体的第二拦截概率来确定第一机器人对于第二机器人和目标物体的分配方案，进而通过分配方案来控制第一机器人进行拦截，能够实时调整第一机器人的分配方案进行拦截，提高了拦截灵活性。

本发明授权机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取第一机器人在当前时刻对于第二机器人的第一拦截概率以及对于目标物体的第二拦截概率，所述目标物体为所述第一机器人与所述第二机器人的争夺物体； 根据所述第一拦截概率以及第二拦截概率，确定所述第一机器人对于第二机器人和目标物体的分配方案；具体的，根据所述第一机器人的数量以及所述第二机器人的数量，确定分配数量约束；根据所述第一机器人在当前时刻的位置分布、所述第二机器人的位置分布概率以及所述第一机器人的速度，确定所述第一机器人针对所述第二机器人的第一拦截线；根据所述第一机器人在当前时刻的位置分布、所述目标物体的位置分布概率以及所述第一机器人的速度，确定所述第一机器人针对所述目标物体的第二拦截线，并根据所述第一拦截线与所述第二拦截线，确定距离约束；根据所述分配数量约束以及所述距离约束，确定约束条件；根据每个所述第一机器人对任意一个所述第二机器人的拦截状态，确定第一决策变量；根据每个所述第一机器人对所述目标物体的拦截状态，确定第二决策变量；根据所述第一拦截概率以及所述第二拦截概率，确定第一目标函数；根据所述决策变量，确定第二目标函数；根据所述约束条件、所述第一目标函数以及所述第二目标函数，确定分配策略优化模型；基于所述分配策略优化模型，确定所述第一机器人对于第二机器人和目标物体的分配方案； 根据所述分配方案，对所述第一机器人进行控制。

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