买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利移动机器人弹性分布式定位和追踪控制方法、以及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116166026B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310196877.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权移动机器人弹性分布式定位和追踪控制方法、以及装置是由秦家虎;张聪;李曼;马麒超;刘轻尘设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动机器人弹性分布式定位和追踪控制方法、以及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种移动机器人弹性分布式定位和追踪控制方法、以及装置，包括构建移动机器人的运动模型；构建移动传感器网络，移动传感器网络包含各移动传感器的动力学模型、以及基于不同移动传感器之间的通信关系所建立的通信拓扑；根据各移动传感器与移动机器人之间的位姿关系，构建各移动传感器的检测模型；构建受到外部攻击的各移动传感器的攻击模型，攻击模型是基于所属移动传感器的检测模型所构建的；利用受到外部攻击的各移动传感器的攻击模型、未受到外部攻击的各移动传感器的检测模型、以及通信拓扑，对移动机器人进行分布式定位；基于分布式定位结果，通过为移动传感器网络中各移动传感器设置追踪控制器对移动机器人进行轨迹追踪。

本发明授权移动机器人弹性分布式定位和追踪控制方法、以及装置在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人弹性分布式定位和追踪控制方法，其特征在于，所述方法包括： 构建作为追踪目标的移动机器人的运动模型，所述运动模型用于表征所述移动机器人的位姿； 构建用于对所述移动机器人进行定位和追踪的移动传感器网络，所述移动传感器网络包含各移动传感器的动力学模型、以及基于不同移动传感器之间的通信关系所建立的通信拓扑，所述动力学模型用于表征所属移动传感器的位姿； 根据各移动传感器与所述移动机器人之间的位姿关系，构建各移动传感器的检测模型； 构建受到外部攻击的各移动传感器的攻击模型，所述攻击模型是基于所属移动传感器的检测模型所构建的； 利用受到外部攻击的各移动传感器的攻击模型、未受到外部攻击的各移动传感器的检测模型、以及所述通信拓扑，对所述移动机器人进行分布式定位； 基于分布式定位结果，通过为所述移动传感器网络中各移动传感器设置追踪控制器对所述移动机器人进行轨迹追踪； 其中，所述构建用于对所述移动机器人进行定位和追踪的移动传感器网络，包括： 确定用于构成所述移动传感器网络的多个移动传感器； 基于各移动传感器的位姿和控制输入构建所述各移动传感器的动力学模型： 其中，表示第i个移动传感器在时刻k+1的位姿，i＝1，…,N； 表示第i个移动传感器在时刻k的位姿，包括方向角和位置Δt表示由时刻k至时刻k+1的时间间隔；表示第i个移动传感器在时刻k的控制输入，包括角速度和线速度 根据不同移动传感器之间的距离建模所述通信拓扑： Gk＝V，Ek，Ak 其中，Gk表示在时刻k的所述通信拓扑的拓扑图，为时变的无向图；V表示包含N个点的点集，N为所述多个移动传感器的个数；Ek表示在时刻k的边集，在时刻k距离小于预设的最大通信距离的两个移动传感器之间具有边；Ak表示所述通信拓扑的拓扑图在时刻k的邻接矩阵； 其中，所述根据各移动传感器与所述移动机器人之间的位姿关系，构建各移动传感器的检测模型，包括： 针对各移动传感器来说，基于该移动传感器的位置和所述移动机器人的位置，确定所述移动机器人是否位于该移动传感器的检测范围内； 若所述移动机器人未位于该移动传感器的检测范围内，则确定该移动传感器的检测值为0； 若所述移动机器人位于该移动传感器的检测范围内，则构建该移动传感器的检测模型： 其中，表示第i个移动传感器在时刻k获得的检测值；表示高斯检测噪声，分布满足是协方差矩阵；检测矩阵 其中，所述构建受到外部攻击的各移动传感器的攻击模型，包括： 针对受到外部攻击的各移动传感器来说，构建该移动传感器的攻击模型： 其中，表示第i个移动传感器在时刻k受到外部攻击时获得的检测值；表示外部攻击对检测值的影响程度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学技术大学，其通讯地址为：230026 安徽省合肥市包河区金寨路96号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。