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龙图腾网获悉北京图森智途科技有限公司申请的专利一种挂车夹角的测量方法、装置及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116184417B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310175228.3，技术领域涉及：G01S17/02；该发明授权一种挂车夹角的测量方法、装置及车辆是由金宇和;吴楠;李一鸣设计研发完成，并于2018-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种挂车夹角的测量方法、装置及车辆在说明书摘要公布了：本发明提供了一种挂车夹角的测量方法、装置及车辆，涉及车辆技术领域。其应用于一种包括牵引车和挂车的半挂车；在牵引车的两侧分别设置有至少一个多线激光雷达；方法包括：在预先设置的车辆坐标系下，获得挂车夹角为初始值时的挂车初始模型，得到挂车初始模型上的初始点云数据；控制牵引车的两侧分别设置的多线激光雷达发射激光，使得挂车的表面反射多线激光雷达发射的激光；控制各多线激光雷达分别接收挂车的表面反射的各自对应的激光点云；根据各多线激光雷达接收到的各自对应的激光点云和初始点云数据，采用点云匹配算法计算得到挂车夹角。本发明可以实现一种结构简单、快速准确测量挂车夹角的方法。

本发明授权一种挂车夹角的测量方法、装置及车辆在权利要求书中公布了：1.一种挂车夹角的测量方法，其特征在于，应用于一种半挂车，所述半挂车包括牵引车和挂车；在所述牵引车的两侧分别设置有至少一个多线激光雷达； 所述挂车夹角的测量方法，包括： 在预先设置的车辆坐标系下，获得挂车夹角为初始值时的挂车初始模型，得到所述挂车初始模型上的初始点云数据； 控制所述牵引车的两侧分别设置的多线激光雷达发射激光，使得所述挂车的表面反射多线激光雷达发射的激光； 控制各多线激光雷达分别接收挂车的表面反射的各自对应的激光点云； 根据各多线激光雷达接收到的各自对应的激光点云和所述初始点云数据，采用点云匹配算法计算得到挂车夹角； 其中，所述根据各多线激光雷达接收到的各自对应的激光点云和所述初始点云数据，采用点云匹配算法计算得到挂车夹角，包括： 根据预先设置的判断条件对各多线激光雷达各自对应的初始挂车夹角进行筛选； 所述根据预先设置的判断条件对各多线激光雷达各自对应的初始挂车夹角进行筛选，包括： 在当前周期非第一周期时，判断当前周期的各多线激光雷达各自对应的初始挂车夹角与进行卡尔曼滤波处理得到的上一周期的挂车夹角的偏差角度值是否大于预先设置的偏差角度阈值；以及 判断各多线激光雷达对应的噪点滤波后的激光点云的点数是否小于预先设置的点数阈值，并将多线激光雷达对应的噪点滤波后的激光点云的点数小于所述预先设置的点数阈值的多线激光雷达对应的初始挂车夹角剔除。

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