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龙图腾网获悉中国石油大学(华东);中国海洋大学申请的专利海底采集锰结核履带车的履带参数设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116186882B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211569097.9，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权海底采集锰结核履带车的履带参数设计方法是由杨文东;张凯程;马鹏程;陈旭光;王柄淇;李莹;葛凤;房宇;刘春天;王令设计研发完成，并于2022-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本海底采集锰结核履带车的履带参数设计方法在说明书摘要公布了：本发明属于深海采矿领域，具体地，涉及海底采集锰结核履带车的履带参数设计方法。海底采集锰结核履带车的履带参数设计方法，步骤如下：1、构建深海采矿车行驶作用下深海底质蠕变模型；2、推导深海采矿车行驶阻力计算公式；3、基于多体动力学软件进行基于底质蠕变模型与行驶阻力的二次开发并建模；4、基于Python语言的改进PSO算法与多体动力学软件数据交互；5、基于改进PSO算法当前迭代次数下搜索区间动态变化；6、达到最大迭代次数并输出参数。本发明综合考虑海底稀软底质流变特性与采矿车的行走性能，结合改进的多目标PSO算法，给出了基于采矿履带车沉陷量与牵引力的履带参数最优取值，有望在不同海域采矿履带车履带参数设计方面取得较好的结果。

本发明授权海底采集锰结核履带车的履带参数设计方法在权利要求书中公布了：1.海底采集锰结核履带车的履带参数设计方法，其特征在于，步骤如下： 1、构建深海履带车行驶作用下深海底质蠕变模型； 具体方法如下：使用深海底质进行压缩蠕变实验与压剪耦合蠕变实验，获得不同压应力下的压缩蠕变曲线、不同压应力下的压剪蠕变曲线和不同剪切应力下的压剪蠕变曲线； 使用广义开尔文模型与伯格斯模型分别对压缩蠕变曲线与压剪蠕变曲线进行描述，方程如下： 式中：σ和z分别为压应力和压缩量，E1和E2为黏弹性模量，η为黏滞系数，t为时间；E1、E2、η的取值通过拟合压缩蠕变曲线得到；τ和s分别为剪切应力和剪切位移，K1σ和K2σ为黏弹性剪切模量，β1σ和β2σ为黏滞系数；K1σ、K2σ、β1σ、β2σ为关于σ的函数，通过实验数据拟合确定； 2、推导深海履带车行驶阻力计算公式； 具体方法如下：履带车行驶阻力由两部分组成：履带板压实阻力Rc和履带车履带前端隆起底质对车体产生推土阻力Rb； 履带板压实阻力计算如下： 式3中：E为压实深度为z的履带板所做的功，L为单个履带板长度的一半；E的计算公式如下： 式4中：B为履带宽，p为履带板接地压力；p的计算公式如下： 式5中：G为履带板所承受的压力；将式1、4、5代入式3计算得： 履带车履带前端隆起底质对车体产生推土阻力计算如下： Rb＝B0.67czKc+0.5z2γKγ7 式7中,γ为底质比重，Kc、Kγ为被动土压力系数，c为土体黏聚力；其中Nc、Nγ为承载力系数，由内摩擦角唯一确定，为土体内摩擦角；将式7整理得： 3、基于多体动力学软件进行基于底质蠕变模型与行驶阻力的二次开发并建模，以待反演的履带参数为输入值，以计算得到的沉陷-时间曲线与车身速度响应曲线为输出值； 4、基于Python语言的改进PSO算法与多体动力学软件数据交互，计算得到的沉陷-时间曲线与车身速度响应曲线数据传输到改进PSO算法中用于履带参数更新，更新后的履带参数传输到软件中用于下次计算； 5、在改进的PSO算法迭代过程中，根据当前迭代次数进行搜索区间动态变化； 6、达到最大迭代次数并输出最优的履带参数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国石油大学(华东);中国海洋大学，其通讯地址为：266580 山东省青岛市黄岛区长江西路66号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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