西南交通大学胡翰获国家专利权
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龙图腾网获悉西南交通大学申请的专利一种移动测量系统往返测回无控自检校方法、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116203544B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310147842.9，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种移动测量系统往返测回无控自检校方法、装置及介质是由胡翰;姜莹;丁雨淋设计研发完成，并于2023-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种移动测量系统往返测回无控自检校方法、装置及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种移动测量系统往返测回无控自检校方法、装置及介质，基于移动测量系统对向开行获取的往返测回数据，首先利用数据中的三维特征点进行匹配，在先验位姿约束下提取可靠的同名特征点，然后构建移动测量系统安置误差自检校模型，建立受系统安置误差影响的同名点虚拟观测方程并确定权重优化模型，最终实现安置参数的可靠平差解算和修正。本发明仅需要利用移动测量系统对向开行的数据就可以进行自检校，整个检校过程具备了自检校技术的效率高、灵活性强、便捷等特性，具有广阔的使用前景。
本发明授权一种移动测量系统往返测回无控自检校方法、装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种移动测量系统往返测回无控自检校方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、利用移动测量系统获取对向采集的点云数据和组合导航原始数据耦合解算得到的轨迹数据POS进行激光点云坐标参考系转换，获取激光点云在世界坐标系下的空间三维坐标； S2、提取对向采集数据中的可靠同名特征点，结合对应的POS轨迹数据，构建安置误差自检校模型； S3、根据旋转与平移的不同权重，优化自检校模型；优化后的自检校模型表达如下： 式中：n表示同名点对数，λ为损失自定义权值，根据同名点的重要性以及角度和偏移的权重来定义，认为同名特征点对安置误差的检校结果影响占绝大部分，定义其权重λ为0.9；σv为点采样标准差，σr为角度标准差，σt为偏移标准差； S4、利用最小二乘方法迭代计算安置误差的最佳改正值，最终得到高精度的系统安置参数。
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