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龙图腾网获悉一汽解放汽车有限公司申请的专利水平运输车的转向控制方法、装置和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116215654B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310132214.3，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权水平运输车的转向控制方法、装置和计算机设备是由郝值;杨首辰;王阳;赵子健;张宇轩设计研发完成，并于2023-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本水平运输车的转向控制方法、装置和计算机设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种水平运输车的转向控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，获取水平运输车的实时航向角以及目标航向角，根据实时航向角和目标航向角，确定水平运输车的驱动电机的运转方向；根据驱动电机的运转方向，定义水平运输车的前轮和后轮；获取水平运输车的当前故障类型和工作场景类型，根据当前故障类型和工作场景类型，确定车轮目标控制模式；根据水平运输车的轴距和预瞄距离，计算车轮目标控制模式下前轮与后轮中至少一项的车轮转角。本申请提供一种适用于无人4x4港口集装箱水平运输车的转向控制方法，其充分考虑了四轮转向车辆的特点，提高了转向及换道的灵活性，同时可以在某一轴发生故障的状态下保证基本的转向功能。

本发明授权水平运输车的转向控制方法、装置和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种水平运输车的转向控制方法，其特征在于，应用于四轮转向的水平运输车，所述方法包括： 获取所述水平运输车的实时航向角以及目标航向角，根据所述实时航向角和所述目标航向角，确定所述水平运输车的驱动电机的运转方向； 根据所述驱动电机的运转方向，定义所述水平运输车的前轮和后轮； 获取所述水平运输车的当前故障类型和工作场景类型；所述故障类型至少分为前轮转向故障、后轮转向故障、前后轮转向均故障以及前后轮转向均无故障；所述工作场景类型至少分为平行换道和车道跟随； 在所述当前故障类型为所述前后轮转向均无故障的情况下，若所述工作场景类型为所述平行换道，则确定车轮目标控制模式为四轮换道控制，若所述工作场景类型为所述车道跟随，则确定所述车轮目标控制模式为预瞄四轮转向控制； 在所述当前故障类型为所述前轮转向故障的情况下，确定所述车轮目标控制模式为预瞄后轮转向控制； 在所述当前故障类型为所述后轮转向故障的情况下，确定所述车轮目标控制模式为预瞄前轮转向控制； 在所述当前故障类型为所述前后轮转向均故障的情况下，确定所述水平运输车进入故障模式，所述车轮目标控制模式为空； 根据所述水平运输车的轴距和预瞄距离，计算所述车轮目标控制模式下所述前轮与所述后轮中至少一项的车轮转角。

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